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申请/专利权人：北京中安智能信息科技有限公司
申请日：2021-08-09
公开（公告）日：2024-04-30
公开（公告）号：CN113607172B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G05D1/46
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.04.30#授权;2021.11.23#实质审查的生效;2021.11.05#公开
摘要：本申请涉及一种多约束条件下的水下航行器水下航路规划方法和装置，其中方法包括：对水下航行器的任务区域构建三维空间模型，并获取水下航行器的路径距离启发信息、被探测概率信息和信息素启发信息；使用启发函数，在三维空间模型中搜索出水下航行器的可行路径；其中，启发函数基于路径距离启发信息、被探测概率信息和信息素启发信息构建得到；对可行路径进行评价，由可行路径中选取出最终航行路径。其在对水下航行器的路径规划中，综合考虑了水下航行器的被探测概率和路径长度等因素，并采用蚁群算法的方式，使得搜索到的可行路径的隐蔽性得到了大大地提升。
主权项：1.一种多约束条件下的水下航行器水下航路规划方法，其特征在于，包括：对水下航行器的任务区域构建三维空间模型，并获取所述水下航行器的路径距离启发信息、被探测概率信息和信息素启发信息；使用启发函数，在所述三维空间模型中搜索出所述水下航行器的可行路径；其中，所述启发函数基于所述路径距离启发信息、所述被探测概率信息和所述信息素启发信息构建得到；对所述可行路径进行评价，由所述可行路径中选取出最终航行路径；其中，基于所述路径距离启发信息、所述被探测概率信息和所述信息素启发信息构建得到的启发函数如下所示： ；其中，为所述启发函数，表征所述路径距离启发信息的权重，表征所述路径距离启发信息，表征所述被探测概率信息的权重，表征所述被探测概率信息，表征所述信息素启发信息的权重，表征所述信息素启发信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京中安智能信息科技有限公司 多约束条件下的水下航行器水下航路规划方法和装置
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