申请/专利权人：复旦大学

申请日：2021-12-09

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114237255B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本发明提供了一种空地协同荒漠治理机器人系统，包括以下步骤：S1、控制补给站预先设定无人机的勘测范围以及荒漠地貌分割类别，并将勘测范围信息以及荒漠地貌分割类别信息传输至无人机，无人机按照补给站预先设定无人机的勘测范围进行自主巡航，并构建勘测范围内的荒漠原始地图；通过无人机或控制补给站对荒漠原始地图进行初步划分。本发明有益效果：本发明所述的空地协同荒漠治理机器人系统通过无人机对目标区域进行画面采集，同时通过无人机或者控制补给站对画面进行语义分割形成荒漠原始地图，种植机器人根据荒漠原始地图进行种植作业，种植机器人在种植过程中通过视觉等传感器实时分析周边环形信息以及种植信息，形成种植地图。

主权项：1.空地协同荒漠治理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制补给站预先设定无人机的勘测范围以及荒漠地貌分割类别，并将勘测范围信息以及荒漠地貌分割类别信息传输至无人机，无人机按照补给站预先设定无人机的勘测范围进行自主巡航，并构建勘测范围内的荒漠原始地图；通过无人机或控制补给站对荒漠原始地图进行初步划分，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标；S2、种植机器人根据种植区域及其坐标，在种植区域进行作业，并构建种植坐标及种植地图信息；S3、养护机器人根据待养护区域及其坐标、种植机器人生成的种植坐标及种植地图信息进行养护作业；在步骤S1中，无人机根据控制补给站设定的勘测范围进行自主巡航，并通过传感器采集信息，结合传感器采集的信息构建全局的荒漠原始地图，后续可定期再次自主巡航更新全局的荒漠原始地图；通过无人机或者控制补给站通过控制补给站对荒漠原始地图进行语义分割，生成种植区域及其坐标、待养护区域及其坐标；在步骤S3中，控制补给站将包含种植坐标及种植地图的信息发送给养护机器人，向养护机器人下达出发指令；在步骤S3中，养护机器人根据种植坐标及种植地图，规划最优行进路径；养护机器人还通过视觉感知模块检测种植坐标的作物生长存活情况，对长势不符合要求或者死亡的作物进行自主补种。

全文数据：

权利要求：

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