申请/专利权人：农场机器人和自动化有限公司

申请日：2021-01-25

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN115379761B

主分类号：A22B7/00

分类号：A22B7/00;A01K45/00;B25J11/00

优先权：["20200131 EP 20155022.5"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2023.03.03#实质审查的生效;2022.11.22#公开

摘要：用于从动物圈养设施移除动物尸体的装置2和方法。装置1包括：机械手8，其用于在所述机械手8位于相对于死亡的动物的预定的相对位置中时收集死亡的动物；致动器2，其用于使机械手8在动物圈养设施内运动；照相机7，其用来识别和定位死亡的动物；以及处理器6。处理器6适于控制致动器2以运动至指示动物圈养设施中的死亡的动物的粗略位置的目标位置，并且适于在到达目标位置时，使用照相机7识别和定位死亡的动物。然后，处理器6将致动器2操纵至定位的死亡的动物的精确位置，以使得使机械手8进入相对于死亡的动物的预定的相对位置中。然后，处理器6控制机械手8以用机械手8收集死亡的动物，控制致动器2以运动至预定的处置位置并且将死亡的动物放置于处置位置处。

主权项：1.一种构造成用于从动物圈养设施移除动物尸体的装置1，所述装置包括：机械手8，所述机械手被构造成在所述机械手8位于相对于死亡的动物的预定的相对位置中时收集死亡的动物；致动器2，所述致动器被构造成使所述机械手8在所述动物圈养设施内运动；所述致动器2包括主致动器21和次致动器22，所述主致动器用于安装在导轨系统3上以及用于使所述装置沿着所述导轨系统的轨道或导轨运动，所述次致动器用于使所述机械手8相对于所述主致动器21运动；照相机7，所述照相机被构造成识别和定位死亡的动物；以及处理器6，所述处理器被构造成：-控制所述致动器2以运动至指示所述动物圈养设施中的死亡的动物的粗略位置的目标位置，-在到达所述目标位置时，使用所述照相机7识别和定位死亡的动物，-之后，将所述致动器2操纵至通过使用所述照相机7所定位的死亡的动物的精确位置，以使得使所述机械手8进入相对于死亡的动物的所述预定的相对位置中，-在所述机械手8处于所述预定的相对位置中时，控制所述机械手8以利用所述机械手8收集死亡的动物，以及-控制所述致动器以运动至预定的处置位置并且将死亡的动物放置于所述处置位置处，其中所述次致动器22包括：-用于使所述机械手8竖向地移位的伸缩臂23，-在所述伸缩臂23上的旋转台24，-在所述旋转台24上的平移台25，其中所述旋转台24适于使所述平移台在水平面内旋转，并且所述平移台25适于使所述机械手8径向向内和向外平移。

全文数据：

权利要求：

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