龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2024-02-18
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN117958971A
主分类号：A61B34/20
分类号：A61B34/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开
摘要：本发明公开了一种手术空间配准方法、装置、设备及存储介质，该方法解决了传统接触式测量方法引入人为误差的问题；通过重投影目标点视差梯度方向检索的方法，解决了迭代最近点方法检索速度慢的问题；通过点云邻域面型协方差估计的方法，解决了迭代最近点方法点对点的距离残差受到噪声影响大的问题，从而提升手术导航的配准精度。
主权项：1.一种手术空间配准方法，其特征在于，包括：采用光学跟踪系统的近红外双目相机识别获得多帧条纹图像，多帧所述条纹图像为近红外数字投影设备投影至目标手术区域的随时间周期变化等间距相移的多帧正弦光栅条纹图像；通过区域生长法向种子点周围解包裹相位，并在双目视图中匹配对应的相位求解视差，重建跟踪系统坐标系的三维稠密点云；在医学图像中提取表面点云坐标并与所述三维稠密点云进行初始配准；将初始配准后的医学图像的各个三维点重投影到相机图像上得到对应的各个二维重投影点；估计获得每个三维点的视差值；利用各个所述二维重投影点以及对应的所述视差值组成多个视差点；使用基于视差梯度方向的非迭代检索方法估计各个所述视差点在规则视差图上的各个匹配点；计算获得各个视差点对应的旋转和平移的偏导矩阵，并对每个所述匹配点估计获得各自的协方差矩阵；利用所述协方差矩阵非线性优化匹配点面型之间的残差，得到稳定的最优解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 手术空间配准方法、装置、设备及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号