申请/专利权人：苏州华悦创芯智能科技有限公司

申请日：2024-03-18

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN117963398A

主分类号：B65G1/04

分类号：B65G1/04;B65G1/137

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开

摘要：本发明提供了一种应用于天车、码垛机和机器人的自动示教方法及系统，包括机位和基准模块，机位包括外框架、外部接口模块、测量模块、处理器模块、自检模块、供电模块，启动测量模块，安装测量模块、目标物和基准模块到相关位置，同时用坐标表示OHT天车、立库码垛机和复合机器人及其机械臂的理论位置，随后用坐标表示OHT天车、立库码垛机和复合机器人及其机械臂与目标物和基准模块之间的相对位置，以该距离与理论位置为依据来得到偏差值，最后再以此为基础得到最佳示教位置并上传该结果，通过对OHT天车、立库码垛机和复合机器人的自动示教，达到提高示教效率和精准度，降低示教风险的目的。

主权项：1.一种应用于天车、码垛机和机器人的自动示教方法，其特征在于，包括：1对立库码垛机进行自动示教的方法，包括以下步骤，启动测量模块；将载具安装连接到立库码垛机机械臂上，将安装有测量模块的载具安装到立库码垛机的机械臂上，同时在库位上放置用于测量的目标物；操作立库码垛机和机械臂到达理论位置，达到后，用坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1表示该位置；测量模块测量和库位之间的原始数据，测量模块测量自身与目标物之间的原始数据即模块测量与目标物之间的距离，并用坐标Dx’，y’，z’，α’，β’，γ’表示；处理器模块处理并计算原始数据，获得并储存偏移量，机位内的处理器模块以原始数据和理论位置为基础，来计算得到偏移量Q1Δx，Δz和Q2Δy，Δγ，同时将该数据储存下来；获取理论位置P1并基于偏移量Q2计算实际示教位置，计算完毕后，用坐标P1x2，y2，z2，α2，β2，γ2表示；处理器模块储存并上传位置P2给立库码垛机；完成该库位示教，进入下一个示教库位位置；2对OHT天车进行自动示教的方法，包括以下步骤，启动测量模块；将基准模块安装到需要示教的位置，将机位安装连接到OHT天车夹爪上；操作OHT天车到达理论位置，降下夹爪到理论位置，当OHT天车和夹爪到达理论位置后，用坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1表示该位置；测量模块测量和基准模块之间的原始数据，当OHT天车和夹爪到达理论位置后，再测量出测量模块与基准模块之间的原始数据即模块测量自身与基准模块之间的距离，并用坐标Dx’，y’，z’，α’，β’，γ’表示；处理器模块处理并计算原始数据，获得并储存偏移量，机位内的处理器模块以原始数据和理论位置为基础，来计算得到偏移量QΔx，Δy，Δz，同时将该数据储存下来；获取理论位置P1并基于偏移量Q计算实际示教位置，计算完毕后，用坐标P1x2，y2，z2，α2，β2，γ2表示；处理器模块储存并上传位置P2给OHT天车；完成该站点示教，进入下一个示教站点位置；3对复合机器人进行自动示教的方法，包括以下步骤，启动测量模块；获取并记录测量模块和基准模块标定物的相对位置关系，将基准模块安装在标定物上，同时基准模块上有用于测量的标定物，之后测量模块和处理机模块会对测量模块和标定物之间的相对位置进行测量，并用坐标Ox0，y0，z0，α0，β0，γ0表示该位置；将基准模块安装到需要示教的位置，将机位安装连接到机械臂上；操作移动复合机器人到达目标站定理论位置，到达后，用坐标P1x1，y1，z1，α1，β1，γ1表示该位置；操作移动复合机器人上的机械臂到达取放理论位置，到达后，用坐标P2x2，y2，z2，α2，β2，γ2表示该位置；测量模块测量此时和基准模块标定物的相对位置关系即原始数据，并用坐标O’x’0，y’0，z’0，α’0，β’0，γ’0表示；测量模块测量此时和目标站点标定物的相对位置关系即原始数据，并用O”x”0，y”0，z”0，α”0，β”0，γ”0表示；计算模块处理并计算原始数据，以O’和O”为依据建立目标站点标记物和目标站定取放位置关系，同时用坐标QΔx，Δy，Δz，Δα，Δβ，Δγ表示；计算模块处理并计算原始数据，以O’和O”为依据调整最佳的停靠位置和机械臂位置，并用坐标P3x3，y3，z3，α3，β3，γ3、P4x4，y4，z4，α4，β4，γ4表示；处理器模块储存并上传相关位置P3，P4，Q给移动复合机器人；完成该站点示教，进入下一个示教站点位置。

全文数据：

权利要求：

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