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一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法 

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申请/专利权人:哈尔滨工业大学(威海)

摘要:本发明提供一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法,属于无人车辆导航路径规划领域。为了解决现有无人车辆在探索区域规划地图时,若两个区域间隔过长,则会造成执行任务速度慢,且占用内存大的问题。依据定位感知模块的感知信息,建立障碍物概率模型,地图整合模块建立区域地图生成模块和道路地图生成模块生成的地图之间的拓扑连接关系,生成集群式拓扑地图,输送给分层规划模块;一层逻辑规划模块依据车辆起点和终点位置,结合集群式拓扑地图,进行逻辑区域规划,并将规划信息传给二层路径规划模块,二层路径规划模块根据区域的逻辑连接信息,结合车辆运动模型,完成最后详细的路径规划。

主权项:1.一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统,其特征在于:包括,定位感知模块1,用于获取无人车辆信息、区域地图信息和道路地图信息;区域地图生成模块2,用于根据定位感知模块1的感知信息,建立障碍物概率模型,进行道路可通过性分析,设计地面栅格可通过性系数;道路地图生成模块3,用于根据定位感知模块1获取的无人车辆定位信息中获取地图中点信息,进行算法滤波处理,提高路径点的平滑度;地图整合模块4,用于将区域地图生成模块2获取的区域地图和道路地图生成模块3获取的道路地图之间的逻辑关系进行拓扑连接处理,生成集群式拓扑地图,传给后台系统存储地图;分层规划模块7,用于将地图整合模块4获取的集群式拓扑地图通过一层逻辑规划子模块5的搜索最短路径和二层路径规划子模块6的整条路径规划,最终获得最终路径。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 哈尔滨工业大学(威海) 一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法

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