申请/专利权人：北京和华瑞博医疗科技有限公司

申请日：2022-09-30

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN117257389B

主分类号：A61B17/16

分类号：A61B17/16;A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00;A61B90/50;A61F2/46

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本公开公开了一种外科手术系统，包括执行工具、机器人臂和控制器；执行工具包括切削工具和假体，切削工具用于制备安装假体的空间；假体用于接受冲击以植入空间；机器人臂，用于把持执行工具并控制执行工具的位姿；控制器，用于在接收到不同的控制指令时，分别产生使手术系统进入第一工作模式、第二工作模式或第三工作模式的控制信号；其中，第一工作模式用于磨削髋臼，第二工作模式用于股骨近端扩髓，第三工作模式用于安装假体。具有三种工作模式的手术系统，既能够辅助用于安装髋关节假体的预定形状的制备，又能够进行髋臼假体的安装。

主权项：1.一种外科手术系统，其特征在于，包括：执行工具，所述执行工具包括切削工具和假体，所述切削工具用于制备安装假体的空间；所述假体用于接受冲击以植入所述空间；机器人臂，用于把持所述执行工具并控制所述执行工具的位姿；控制器，用于在接收到不同的控制指令时，分别产生使所述手术系统进入第一工作模式、第二工作模式或第三工作模式的控制信号；其中，所述第一工作模式用于磨削髋臼，所述第二工作模式用于股骨近端扩髓，所述第三工作模式用于安装假体；所述第一工作模式以及第二工作模式下，所述切削工具连接至所述机器人臂；所述第三工作模式下，所述假体连接至所述机器人臂；所述第一工作模式、第二工作模式以及第三工作模式下，所述控制器用于在接收到第一信号时，产生使所述机器人臂进入牵引模式的控制信号，以及在检测不到所述第一信号时，产生使所述机器人臂进入静止模式的控制信号；所述静止模式下，所述控制器用于在接收到第二信号时，产生控制所述机器人臂自动将所述执行工具调整至与目标位姿关联的对准位姿的控制信号；当所述机器人臂将所述执行工具调整至所述对准位姿后且控制器接收到第三信号时，产生使所述机器人臂进入直线模式的控制信号，所述直线模式下所述机器人臂的末端能够在外力作用下沿直线运动；所述机器人臂的末端沿直线运动时所述执行工具移动的路径与所述执行工具的旋转轴线重合；所述直线运动过程中，所述执行工具的轴线与所述目标位姿的轴线重合。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京和华瑞博医疗科技有限公司 外科手术系统

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