申请/专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司

申请日：2018-10-31

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN110770741B

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2020.03.03#实质审查的生效;2020.02.07#公开

摘要：一种车道线识别方法和装置、车辆。所述车道线识别方法包括：识别道路图像中所有线段；针对每一线段，从其他线段中确定出该线段的关联线段，并计算该线段的关联线段对该线段的贡献度，所述贡献度用于表征关联线段对该线段作为车道线的影响程度大小；根据每一线段的长度及该线段的关联线段对该线段的贡献度，计算该线段的分值，所述分值用于表征该线段为车道线的可能性大小；将分值最高的线段及该分值最高的线段的关联线段确定为车道线。本发明综合考虑了道路图像中每一线段的长度及该线段的关联线段对该线段贡献度判断该线段作为车道线的可能性大小，通过组合优化，让检测出来的车道线结果尽可能符合实际道路线，从而提高车道线检测的鲁棒性。

主权项：1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述方法包括：识别道路图像中所有线段；针对每一线段，从其他线段中确定出该线段的关联线段，该线段的关联线段包括位于该线段左侧的至少一条左关联线段和位于该线段右侧的至少一条右关联线段；并计算该线段的关联线段对该线段的贡献度，该线段的关联线段对该线段的贡献度包括：该线段的每一左关联线段对该线段的左贡献度及该线段的每一右关联线段对该线段的右贡献度；所述贡献度用于表征关联线段对该线段作为车道线的影响程度大小；根据每一线段的长度及该线段的关联线段对该线段的贡献度，计算该线段的分值，所述分值用于表征该线段为车道线的可能性大小；将分值最高的线段及该分值最高的线段的关联线段确定为车道线；其中，针对每一线段，计算该线段的关联线段对该线段的贡献度，包括：根据该线段与该线段的关联线段之间的位置关系，确定位于该线段左侧的左关联线段和位于该线段右侧的右关联线段；针对每一线段的每一左关联线段，根据该左关联线段的长度及该左关联线段的其他左关联线段对该左关联线段的贡献度，计算该左关联线段的分值；针对每一线段的每一右关联线段，根据该右关联线段的长度及该右关联线段的其他右关联线段对该右关联线段的贡献度，计算该右关联线段的分值；针对每一线段，根据每一左关联线段的分值、每一左关联线段与该线段的位置关系及该线段的长度，计算每一左关联线段对该线段的左贡献度；针对每一线段，根据每一右关联线段的分值、每一右关联线段与该线段的位置关系及该线段的长度，计算每一右关联线段对该线段的右贡献度。

全文数据：

权利要求：

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