申请/专利权人：佛山市毕佳索智能科技有限公司

申请日：2021-11-29

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN113985895B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D1/247;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2022.02.18#实质审查的生效;2022.01.28#公开

摘要：本发明公开了一种基于最优化的AGV路径跟踪方法，每个路径点包含当前点的位置和该点的期望偏航角，期望偏航角为该路径点所在曲线的切线角度，再计算出AGV所在位姿的当前最近点，最后根据AGV运行速度和目标时间计算出对应的路径长度，输出从最近点到路径长度内所有的路径点。本发明根据路径和车辆运行速度因素使用最优化工具实时在线调整车辆的横向控制律，以实现对路径跟踪的精准控制和对运行速度变化的鲁棒性；而且主要涉及AGV领域，主要作用是提高物流搬运、生产等环节AGV路径跟踪的精度，提高横向控制对针对路径变化的鲁棒性和针对车辆纵向速度变化的鲁棒性，同时该在线优化策略能根据实际情况进行调整，能实现最优的控制效果。

主权项：1.一种基于最优化的AGV路径跟踪方法，其特征在于：其路径跟踪方法包括以下步骤：A、路径离散化为路径点：每个路径点包含当前点的位置和该点的期望偏航角，期望偏航角为该路径点所在曲线的切线角度，再计算出AGV所在位姿的当前最近点，最后根据AGV运行速度和目标时间计算出对应的最优化路径长度，输出从最近点到最优化路径长度内所有的路径点，把直线、圆弧曲线统一写成贝塞尔曲线的形式以使所有路径在数学上的形式保持一致，把路径离散化为路径点；B、最优化AGV航向角：然后根据AGV航向的角速度限制和角加速度限制求出待确定的AGV航向角的取值范围，最后根据性能指标和限制条件求解最优化问题，从而获得路径跟踪的最优航向，最优化问题如下：其中，θ为待确认的AGV航向角；N是路径点个数；di是在AGV航向角为θ时第i个路径点到车辆运行路径的最短距离；θi是第i个路径点所在曲线的切线角度；θmin和θmax是AGV航向角约束的上界和下界；W1和W2分别是距离误差和航向误差所占的权重； C、航向控制：首先，使用一阶线性扩张状态观测器估计出被控对象的等效干扰和角速度值，扩张状态观测器的输入为被控对象的输入u，u代表上一时刻命令航向角和被控对象的输出y，y代表实际角速度；再根据扩张状态观测器观测的角速度和实际航向角和期望航向角设计PD控制律，最后根据扩张状态观测器观测的等效干扰前馈补偿系统的不确定性即得到当前期望的航向角；公式如下： l1和l2是扩张状态观测器的参数，y是实际角速度，u是控制量，z1是角速度估计值，z2是干扰估计值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 佛山市毕佳索智能科技有限公司 一种基于最优化的AGV路径跟踪方法

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