首页 专利交易 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 IP管家助手 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

一种基于多窗口差分阈值滤波法的点云道路边界提取方法 

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

申请/专利权人:济南大学

摘要:本发明公开了一种基于多窗口差分阈值滤波法的点云道路边界提取方法,涉及雷达技术和道路边界提取领域,可应用于自主导航和安全驾驶中。具体步骤包括:获取原始点云样本数据,然后对于获取到的原始点云样本数据进行预处理,生成目标点云样本数据;使用基于形态学的地面点云滤波器对于目标点云样本数据进行地面滤波,将目标点云样本数据中的地面点云样本数据提取出来;设计合适的窗口对提取到的地面点云样本数据进行划分并进行差分运算,求解差分矩阵;根据所要研究区域的地面点云样本数据密度的均值确定差分阈值,再通过差分阈值对于差分矩阵进行滤波,并结合原始点云样本数据生成道路边界信息。

主权项:1.一种基于多窗口差分阈值滤波法的点云道路边界提取方法,其特征在于,所述方法包括:获取原始点云样本数据,对于获取到的原始点云样本数据进行预处理,生成目标点云样本数据;使用基于形态学的地面点云滤波器对于目标点云样本数据进行地面滤波,将目标点云样本数据中的地面点云样本数据提取出来;设计合适的窗口对提取到的地面点云样本数据进行划分并进行差分运算,求解差分矩阵;所述的设计合适的窗口对提取到的地面点云样本数据进行划分,划分依据包括:窗口的纵向间隔长度的选择通过公式来线性增加长度,其中为增益系数,其值,为激光雷达的安装高度,为激光雷达发射模组中相邻激光发射头的夹角,为固定值,用来调节窗口偏移位置;窗口的横向划分宽度选取等距宽度,即;选取合适的窗口之后,统计每个窗口内激光点数,记为,获得统计矩阵 , 为非零阵,用单位变换矩阵求取变换矩阵,求解的差分矩阵;根据所要研究区域的地面点云样本数据密度的均值确定差分阈值,再通过差分阈值对差分矩阵进行滤波,并结合原始点云样本数据生成道路边界信息。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 济南大学 一种基于多窗口差分阈值滤波法的点云道路边界提取方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。