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申请/专利权人：安徽工业大学
申请日：2019-11-29
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN110815284B
主分类号：B25J17/02
分类号：B25J17/02
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2020.03.17#实质审查的生效;2020.02.21#公开
摘要：本发明公开一种中空式模块化关节，包括谐波减速器、外壳、中空轴、中空电机、中空走线装置；所述谐波减速器和所述外壳固定连接，所述中空轴、所述中空电机和所述中空走线装置均设置在所述外壳内，所述中空轴的端部与所述谐波减速器连接，所述中空电机对应所述中空轴设置，以带动所述中空轴转动，所述谐波减速器对所述中空轴的转动实现减速输出，所述中空走线装置实现导线在所述中空式模块化关节内部的中空走线；本发明通过设置所述中空走线装置解决中空走线缠绕和布线困难问题。
主权项：1.一种中空式模块化关节，其特征在于，包括谐波减速器、外壳、中空轴、中空电机、中空走线装置；所述谐波减速器和所述外壳固定连接，所述中空轴、所述中空电机和所述中空走线装置均设置在所述外壳内，所述中空轴的端部与所述谐波减速器连接，所述中空电机对应所述中空轴设置，以带动所述中空轴转动，所述谐波减速器对所述中空轴的转动实现减速输出，所述中空走线装置实现导线在所述中空式模块化关节内部的中空走线；所述外壳包括沿所述中空轴轴线延伸方向依次设置的第一台阶、第二台阶、第三台阶，所述第一台阶固定安装所述谐波减速器，所述第二台阶上固定设置有电机法兰，所述第三台阶上固定设置有输入法兰；所述谐波减速器上设置有回零装置，所述回零装置包括磁铁安装装置、霍尔安装装置；所述磁铁安装装置和所述霍尔安装装置对应设置，所述磁铁安装装置包括第一磁铁、限位凸起、零位凹槽、第二磁铁，所述零位凹槽设置在所述限位凸起上，所述第一磁铁、所述第二磁铁分别对称设置在所述限位凸起的两侧，所述磁铁安装装置固定设置在所述谐波减速器的柔轮上，所述霍尔安装装置包括第一限位霍尔、第二限位霍尔、回零霍尔、回零凸起，所述第一限位霍尔、所述第二限位霍尔、所述回零霍尔分别对应所述回零装置的正向电子限位、负向电子限位和回零操作，且所述第一限位霍尔、所述第二限位霍尔、所述回零霍尔对应所述第一磁铁和所述第二磁铁设置，所述霍尔安装装置固定设置在所述谐波减速器的钢轮上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽工业大学 一种中空式模块化关节
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