申请/专利权人：纯米科技(上海)股份有限公司

申请日：2022-03-18

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN114661595B

主分类号：G06F11/36

分类号：G06F11/36;G06F30/20;G06F119/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2022.07.12#实质审查的生效;2022.06.24#公开

摘要：本发明提供了一种机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质，包括:无接触力仿真步骤:使用预先构建的静步态的初始动作节点指令对机器人模型进行无接触力仿真调试，得到第一调试指令；有接触力仿真步骤:使用所述第一调试指令对所述机器人模型进行有接触力仿真调试，得到第二调试指令；真实调试步骤:使用所述第二调试指令对真实机器人进行真实调试，得到静步态的目标动作节点指令。运用本技术方案解决了现有技术中在对机器人进行步态调试时出现的工作量大、得到步态规划的准确性低，以及调试成本高的技术问题。

主权项：1.一种机器人的静步态调试方法，其特征在于，包括：无接触力仿真步骤:使用预先构建的静步态的初始动作节点指令对机器人模型进行无接触力仿真调试，得到第一调试指令，其中，无接触力仿真调试是指以机器人模型的脚不着地来进行仿真调试；有接触力仿真步骤:使用所述第一调试指令对所述机器人模型进行有接触力仿真调试，得到第二调试指令，其中，有接触力仿真调试是指以机器人模型的脚着地的环境中进行仿真调试；真实调试步骤:使用所述第二调试指令对真实机器人进行真实调试，得到静步态的目标动作节点指令；其中，所述无接触力仿真步骤包括:第一加载步骤:使用所述机器人模型执行所述初始动作节点指令，使机器人模型进行无接触力的动作；第一判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成动作节点，若是，则将所述初始动作点确定为第一调试动作点，将所述初始动作节点指令确定为第一调试指令；所述有接触力仿真步骤包括:第三加载步骤:使用所述机器人模型执行所述第一调试指令，使机器人模型进行有接触力的动作；第三判断步骤:判断所述机器人模型是否稳定完成所述动作节点，若是，则将所述第一调试动作点确定为第二调试动作点，将所述第一调试指令确定为第二调试指令；所述真实调试步骤包括:第五加载步骤:使用真实机器人执行所述第二调试指令；第五判断步骤:判断所述真实机器人是否稳定完成所述动作节点，若是，则将所述第二调试动作点确定为目标动作点，将所述第二调试指令确定为目标动作节点指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 纯米科技(上海)股份有限公司 机器人的静步态调试方法、系统、电子装置及存储介质

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