申请/专利权人：山东威高手术机器人有限公司

申请日：2019-08-30

公开（公告）日：2024-05-03

公开（公告）号：CN110403700B

主分类号：A61B34/30

分类号：A61B34/30;A61B34/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.03#授权;2020.01.31#实质审查的生效;2019.11.05#公开

摘要：本发明涉及一种医生操作台，其解决了现有医生机械臂结构复杂、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低的技术问题，其包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，扶手与机座连接，立柱与机座连接，医生机械臂与立柱连接，显示屏通过支架与立柱连接；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接且能够在水平面上转动；第二臂杆与转动连接座通过关节连接且能够以转动连接座为基准在垂直面上转动；转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接且能够以第一臂杆为基准在水平面上转动。本发明广泛用于医疗器械技术领域。

主权项：1.一种医生操作台，其特征在于，包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，所述扶手与机座的前部连接，所述立柱与机座的后部连接，所述医生机械臂与立柱连接，所述显示屏通过支架与立柱连接；所述医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆、手腕、中心轴、扭簧、连接座、后端连接轴、前端连接轴、第三编码器、第三固定同步带轮、第三从动同步带轮、第三同步带、第一编码器、第一固定同步带轮、第一转轴、第一从动同步带轮、第一同步带、第二编码器、第二固定同步带轮、第二转轴、第二从动同步带轮和第二同步带；所述手腕与第二臂杆连接；所述第一固定同步带轮与基座固定连接，所述后端连接轴与基座固定连接，所述第一臂杆的后端的上部通过上轴承与后端连接轴转动连接，所述第一转轴的上部分与第一臂杆的后端的下部固定连接，第一转轴通过下轴承与基座转动连接，第一转轴穿过第一固定同步带轮的中心孔；所述第一编码器与第一臂杆固定连接，所述第一从动同步带轮与第一编码器的转轴固定连接，所述第一同步带连接于第一从动同步带轮和第一固定同步带轮之间；所述后端连接轴与立柱固定连接；所述第二固定同步带轮与转动连接座固定连接，所述前端连接轴与转动连接座固定连接，所述第一臂杆的前端的上部通过上轴承与前端连接轴转动连接，所述第二转轴的上部分与第一臂杆的前端的下部固定连接，第二转轴通过下轴承与转动连接座转动连接；所述第二转轴穿过第二固定同步带轮的中心孔；所述第二编码器与第一臂杆固定连接，所述第二从动同步带轮与第二编码器中的转轴固定连接，所述第二同步带连接于第二从动同步带轮和第二固定同步带轮之间；所述连接座与第二臂杆固定连接，所述中心轴设有本体和扭簧连接部，所述扭簧连接部设有扭簧连接孔，所述扭簧连接部与转动连接座固定连接，所述中心轴的本体与连接座之间通过轴承连接，所述扭簧套在中心轴的本体上，所述扭簧的一端与扭簧连接孔连接，扭簧的另一端与连接座连接；所述第三编码器与连接座固定连接，所述第三从动同步带轮与第三编码器的转轴固定连接，所述第三固定同步带轮与中心轴固定连接，所述第三同步带连接于第三固定同步带轮和第三从动同步带轮之间。

全文数据：医生操作台技术领域本发明涉及微创外科手术机器技术领域，具体而言，涉及一种医生操作台。背景技术参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过观看3D影像显示器，操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的器械机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。医生机械臂与患者机械臂各运动关节相互对应，手术过程中，器械机械臂的运动跟随医生机械臂的运动，并向系统反馈各关节的运动参数。然而，现有技术下，医生机械臂结构较为复杂、体积大、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低。然而，医生机械臂为串联结构，由医生手动控制各旋转关节转动，关节转动负载过大，降低了关节运动精度，也会造成医生操纵疲劳，影响手术质量，不利于长时间进行手术。因此，如何降低关机转动负载，提高关节运动精度，减少医生操作疲劳，提高手术质量，以成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。发明内容本发明就是为了解决现有微创手术机器人的医生机械臂结构复杂、体积大、重量大，机械臂垂直布置受到重力影响较大，不易操作、医生容易疲劳，运动灵活性低，关节运动精度低的技术问题，提供了一种结构简易、体积小、重量小，机械臂受重力影响较小，易操作、减轻医生负担，运动灵活性高，关节运动精度高的医生操作台。本发明提供一种医生操作台，包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，扶手与机座的前部连接，立柱与机座的后部连接，医生机械臂与立柱连接，显示屏通过支架与立柱连接；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接，第一臂杆能够在水平面上转动；第二臂杆与转动连接座通过关节连接，第二臂杆能够以转动连接座为基准在垂直面上转动；转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接，转动连接座能够以第一臂杆为基准在水平面上转动；手腕与第二臂杆连接。优选地，医生机械臂有两组，分别是左医生机械臂、右医生机械臂，左医生机械臂和右医生机械臂对称布置。本发明还提供一种医生操作台，包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，扶手与机座的前部连接，立柱与机座的后部连接，医生机械臂与立柱连接，显示屏通过支架与立柱连接；医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆、手腕、中心轴、扭簧、连接座、后端连接轴、前端连接轴、第三编码器、第三固定同步带轮、第三从动同步带轮、第三同步带、第一编码器、第一固定同步带轮、第一转轴、第一从动同步带轮、第一同步带、第二编码器、第二固定同步带轮、第二转轴、第二从动同步带轮和第二同步带；手腕与第二臂杆连接；第一固定同步带轮与基座固定连接，后端连接轴与基座固定连接，第一臂杆的后端的上部通过上轴承与后端连接轴转动连接，第一转轴的上部分与第一臂杆的后端的下部固定连接，第一转轴通过下轴承与基座转动连接，第一转轴穿过第一固定同步带轮的中心孔；第一编码器与第一臂杆固定连接，第一从动同步带轮与第一编码器的转轴固定连接，第一同步带连接于第一从动同步带轮和第一固定同步带轮之间；后端连接轴与立柱固定连接；第二固定同步带轮与转动连接座固定连接，前端连接轴与转动连接座固定连接，第一臂杆的前端的上部通过上轴承与前端连接轴转动连接，第二转轴的上部分与第一臂杆的前端的下部固定连接，第二转轴通过下轴承与转动连接座转动连接；第二转轴穿过第二固定同步带轮的中心孔；第二编码器与第一臂杆固定连接，第二从动同步带轮与第二编码器中的转轴固定连接，第二同步带连接于第二从动同步带轮和第二固定同步带轮之间；连接座与第二臂杆固定连接，中心轴设有本体和扭簧连接部，扭簧连接部设有扭簧连接孔，扭簧连接部与转动连接座固定连接，中心轴的本体与连接座之间通过轴承连接，扭簧套在中心轴的本体上，扭簧的一端与扭簧连接孔连接，扭簧的另一端与连接座连接；第三编码器与连接座固定连接，第三从动同步带轮与第三编码器的转轴固定连接，第三固定同步带轮与中心轴固定连接，第三同步带连接于第三固定同步带轮和第三从动同步带轮之间。优选地，扭簧连接孔的数量是两个以上。优选地，医生机械臂还包括用于锁定第二臂杆的制动器。优选地，用于锁定第二臂杆的制动器包括第三抱闸、抱闸座、锁定用同步带轮，抱闸座与连接座固定连接，第三抱闸与抱闸座固定连接，第三抱闸设有抱闸块和轴孔，中心轴的扭簧连接部上设有同步带连接部，抱闸座通过轴承连接有转轴，转轴的下部分设于第三抱闸的轴孔中，第三抱闸的抱闸块通过平键与转轴连接；锁定用同步带轮与转轴的上部固定连接，锁定用同步带轮和中心轴的同步带连接部之间通过同步带连接。优选地，医生机械臂还包括限位片和限位销，限位片与连接座固定连接，限位片设有限位槽，限位销与中心轴的本体连接，限位销位于限位槽中。优选地，医生机械臂还包括用于锁定第一臂杆的制动器。优选地，医生机械臂还包括用于锁定转动连接座的制动器。优选地，医生机械臂有两组，分别是左医生机械臂、右医生机械臂，左医生机械臂和右医生机械臂对称布置。本发明的有益效果是，能够对旋转关节进行有效地平衡，以减轻操作者的负担，提高了关节运动精度，避免长时间操作产生疲劳。此外，还具有成本低、体积小、可靠性高的优势。医生机械臂具有结构轻巧，体积小，重量轻，运动惯量低，运动灵活性高，关节运动精度高的特点，易操纵，有效降低了医生手术疲劳感，有利于长时间手术，保证手术质量。同时，为防止误操作对患者带来的潜在风险，以及便于运输固定，医生机械臂还具有位置锁定功能，可以将各关节锁定在预期位置。本发明还能够克服现有微创技术中的眼手运动不协调问题。关节运动测量装置能够实时、准确地反馈机械臂关节运动参数。本发明尤其适用于低速、轻载的使用条件，如以主从跟随形式操纵的微创手术机器人的医生机械臂转动关节。本发明进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。附图说明图1是微创手术机器人医生操作台的结构示意图；图2是右医生机械臂的结构示意图；图3是图2所示右医生机械臂中转动连接座和第二臂杆之间的关节结构示意图；图4是图3中扭簧连接方式示意图；图5是图4所示结构中的中心轴的结构示意图；图6是扭簧的两个外伸臂分别与连接座、中心轴连接的示意图；图7是图3所示关节处安装编码器的示意图；图8是第三固定同步带轮和第三从动同步带轮的摆动及转动角度的比例关系示意图；图9是第三抱闸的连接关系示意图；图10是右医生机械臂中第一臂杆后端与基座之间旋转关节，以及转动连接座与第一臂杆的前端之间旋转关节的结构示意图；图11是图10所示结构中，第一臂杆后端与基座之间旋转关节的结构示意图；图12是图10所示结构中，转动连接座与第一臂杆的前端之间旋转关节的结构示意图。图中符号说明：1.机座，2.扶手，2-1.控制面板，3.显示屏，3-1.支架，4.立柱，5.左医生机械臂，5-1.关节轴线一，5-2.关节轴线二，5-3.关节轴线三；6.右医生机械臂，6-1.关节轴线一，6-2.关节轴线二，601.基座，602.第一臂杆，603.转动连接座，604.第二臂杆，605.手腕，606.中心轴，606-1.本体，606-2.扭簧连接部，606-3.扭簧连接孔，606-4.同步带连接部，607.扭簧，607-1.第一外伸臂，607-2.第二外伸臂，608.轴承，609.连接座，610.限位片，611.限位销，612.抱闸座，613.第三抱闸，614.后端连接轴，615.前端连接轴，616.第三编码器，617.第三固定同步带轮，618.第三从动同步带轮，619.第三同步带，620.同步带，621.锁定用同步带轮，622.转轴，622-1.轴承；623.第一编码器，624.第一抱闸，625.第一固定同步带轮，626.上轴承，627.第一转轴，628.下轴承，629.第一从动同步带轮，630.第一同步带；631.第二编码器，632.第二抱闸，633.第二固定同步带轮，634.上轴承，635.第二转轴，636.下轴承，637.第二从动同步带轮，638.第二同步带。D表示重心。具体实施方式以下参照附图，以具体实施例对本发明作进一步详细说明。如图1所示，医生操作台包括机座1、扶手2、显示屏3、立柱4、左医生机械臂5、右医生机械臂6，扶手2与机座1的前部连接，立柱4与机座1的后部连接，左医生机械臂5、右医生机械臂6分别与立柱4连接，左医生机械臂5和右医生机械臂6对称布置从而适应医生的左手、右手；显示屏3通过支架3-1与立柱4连接可以通过调节支架3-1对显示屏3的高度及俯仰角度进行调整。右医生机械臂6包括基座601、第一臂杆602、转动连接座603、第二臂杆604和手腕605，基座601与立柱4固定连接，第一臂杆602的后端与基座601通过关节连接，第一臂杆602能够在水平面上转动；第二臂杆604与转动连接座603通过关节连接，第二臂杆604能够以转动连接座603为基准在垂直面上转动；转动连接座603与第一臂杆602的前端通过关节连接，转动连接座603能够以第一臂杆602为基准在水平面上转动。手腕605与第二臂杆604连接。扶手2上安装有控制面板2-1，控制面板2-1与微创手术机器人的控制系统连接通讯。左医生机械臂5与右医生机械臂6的结构相同。医生机械臂为串联结构，在手术过程中，医生用手握住手腕605操作医生机械臂进行手术，左医生机械臂5各关节分别绕关节轴线一5-1、关节轴线二5-2、关节轴线三5-3转动，其中，关节轴线三5-3与重力方向垂直，关节轴线一5-1、关节轴线二5-2与地面垂直，避免机械臂重力对医生手臂的影响，使医生操作更轻便、灵活，有效降低医生手术疲劳，保证手术质量。手术过程中，医生坐在医生操作台前方，头戴3D眼镜观看显示屏3，医生的手臂放置在扶手2上，双手操控左医生机械臂5、右医生机械臂6进行各种手术操作。扶手2的高度可以通过升降机构单独调整比如采用电动推杆，以适应不同医生的操作要求。医生机械臂的高度也可以通过相应升降机构单独调整，以适应不同医生的操作要求，并防止手术过程中两个医生机械臂的干涉或运动范围超出工作空间。如图2-6所示，后端连接轴614与基座601固定连接，第一臂杆602的后端通过轴承与后端连接轴614转动连接；第二臂杆604和转动连接座603之间的关节结构具体包括中心轴606、扭簧607、轴承608、连接座609、限位片610、限位销611，连接座609与第二臂杆604通过螺钉固定连接，中心轴606设有本体606-1和扭簧连接部606-2，扭簧连接部606-2上设有多个扭簧连接孔606-3，扭簧连接部606-2通过螺钉与转动连接座603固定连接，轴承608套在本体606-1上，轴承608的外圈与连接座609连接即第二臂杆604通过轴承与中心轴606转动连接，扭簧607套在本体606-1上，扭簧607的第一外伸臂607-1与扭簧连接孔606-3连接，扭簧607的第二外伸臂607-2与连接座609连接装配扭簧607时，可以根据不同位置的扭簧连接孔606-3来调整扭簧607的扭力，限位片610与连接座609固定连接，限位片610设有限位槽610-1，限位销611与中心轴606的本体606-1连接，限位销611位于限位槽610-1中。当医生用手握住手腕605，使第二臂杆604以中心轴606为中心转动时，限位销611只能在限位槽610-1中移动，从而限定了第二臂杆604的转动角度。后端连接轴614与立柱4固定连接。如图7和8所示，为了测量第二臂杆604相对于转动连接座603的转动时的运动数据，配置第三编码器616、第三固定同步带轮617、第三从动同步带轮618、第三同步带619，第三编码器616固定安装在连接座609上，第三从动同步带轮618与第三编码器616中的转轴固定连接第三从动同步带轮618转动能够带动第三编码器616的转轴转动，第三固定同步带轮617与中心轴606固定连接，第三同步带619连接于第三固定同步带轮617和第三从动同步带轮618之间。关节的位置反馈功能依靠编码器实现，使第三编码器616动作产生信号的过程是：转动连接座603静止不动，使第二臂杆604以中心轴606中轴心转动，第三同步带619就会在第三固定同步带轮617上缠动，并带动第三从动同步带轮618转动，也就是实现如图8所示的行星运动，第三从动同步带轮618以第三固定同步带轮617的轴线为中心进行公转的同时，第三从动同步带轮618自身进行自转自转的方向与公转方向相反。设第三从动同步带轮618公转的角速度为ω1、角度为θ1，第三从动同步带轮618自转的角速度为ω2、角度为θ2，第三固定同步带轮617的半径为R1，第三从动同步带轮618的半径为R2，则有ω1*R1＝ω2*R2，即：θ1θ2＝ω1ω2＝R2R1，由此可见，可实现变速、变角度传动。第三编码器616、第三固定同步带轮617、第三从动同步带轮618和第三同步带619所组成的构件具有结构轻巧、易操纵，精度高，体积小，成本低的优势，可实时、准确地反馈机械臂关节运动参数，本发明尤其适用于低速、轻载的使用条件，如以主从跟随形式操纵的微创手术机器人的医生机械臂转动关节。此外还可以在连接座609上固定安装抱闸座612，参考图2和7和9，第三抱闸613固定安装在抱闸座612上，第三抱闸613采用公知结构，第三抱闸613设有抱闸块和轴孔，第三抱闸613能够锁定第二臂杆604，即锁定第二臂杆604在某一个位置固定不动。中心轴606的扭簧连接部606-2上设有同步带连接部606-4如图5所示，转轴622通过轴承622-1与抱闸座612转动连接，转轴622的下部分设于第三抱闸613的轴孔中，第三抱闸613的抱闸块通过平键与转轴622连接；锁定用同步带轮621与转轴622的上部固定连接，同步带620连接于锁定用同步带轮621和中心轴606的同步带连接部606-4之间实现传动；第三抱闸613在通电状态下，抱闸座612以中心轴606为中心转动，第三编码器616产生信号；第三抱闸613在断电状态下，第三抱闸613的抱闸块被抱紧，转轴622进而被锁紧不能自转，在同步带620的作用下，抱闸座612不能以中心轴606为中心转动，进而实现抱闸座612与中心轴606的锁紧制动，进而锁定第二臂杆604固定不动。需要说明书的是，第三抱闸613、转轴622、锁定用同步带轮621、同步带620和同步带连接部606-4组成的机构作为制动器使用，只是举例，也可以采用其他公知结构的制动器来锁定第二臂杆604。参考图3，设手腕605及第二臂杆604的重力为G1，重心位置如图中D所示，重心距中心轴606的轴线的距离为L1，抱闸613及抱闸座612的重力为G2，重心距中心轴606的轴线的距离为L2。机械臂装配过程中，扭簧预紧后对第三抱闸613和抱闸座612组成的构件的扭矩为M扭。则满足M扭+G2·L2＝G1·L1，机械臂平衡在当前位置。在限定的较小角度范围内，扭簧提供助力，扭簧的特性曲线较稳定，因此该结构可对医生机械臂的旋转关节进行有效平衡，平衡手腕部的重力，以减轻医生的负担，方便医生操作，避免长时间操作产生疲劳，有效克服长时间手术造成的医生疲劳问题。如图10所示，第一臂杆602能够绕关节轴线一6-1转动，转动连接座603能够绕关节轴线二6-2转动。如图11所示，通过螺钉将第一抱闸624固定安装在基座601上，第一固定同步带轮625与基座601固定连接，后端连接轴614通过螺钉与基座601固定连接，第一臂杆602的后端的上部通过上轴承626与后端连接轴614转动连接。第一转轴627的上部分与第一臂杆602的后端的下部通过螺钉固定连接，第一转轴627通过下轴承628与基座1转动连接。第一转轴627穿过第一固定同步带轮625的中心孔。第一抱闸624采用现有技术的公知结构，其设有抱闸块624-2和轴孔，第一转轴627的下部分设于第一抱闸624的轴孔中，抱闸块624-2通过平键与第一转轴627连接，断电状态下，抱闸块624-2被抱紧，第一转轴627进而被锁紧而不能转动；通电状态下，抱闸块624-2被释放，第一转轴627进而能够在下轴承628的支撑下转动。第一编码器623固定安装在第一臂杆602上，第一从动同步带轮629与第一编码器623中的转轴固定连接第一从动同步带轮629转动能够带动第一编码器623中的转轴转动，第一同步带630连接于第一从动同步带轮629和第一固定同步带轮625之间。使第一臂杆602相对于基座601转动，原理参考图8，第一同步带630就会在第一固定同步带轮625上缠动，并带动第一从动同步带轮629转动，第一编码器623就产生信号。第一编码器623发出的信号发送给医生操作台的控制系统。需要说明书的是，第一抱闸624作为制动器使用，只是举例，也可以采用其他公知结构的制动器来锁定第一臂杆602。如图12所示，通过螺钉将第二抱闸632固定安装在转动连接座603上，第二固定同步带轮633与转动连接座603固定连接，前端连接轴615通过螺钉与转动连接座603固定连接，第一臂杆602的前端的上部通过上轴承634与前端连接轴615转动连接。第二转轴635的上部分与第一臂杆602的前端的下部通过螺钉固定连接，第二转轴635通过下轴承636与转动连接座603转动连接。第二转轴635穿过第二固定同步带轮633的中心孔。第二抱闸632采用现有技术的公知结构，其设有抱闸块632-2和轴孔，第二转轴635的下部分设于第二抱闸632的轴孔中，抱闸块632-2通过平键与第二转轴635连接，断电状态下，抱闸块632-2被抱紧，第二转轴635进而被锁紧而不能转动；通电状态下，抱闸块632-2被释放，第二转轴635进而能够在下轴承636的支撑下转动。第二编码器631固定安装在第一臂杆602上，第二从动同步带轮637与第二编码器631中的转轴固定连接第二从动同步带轮637转动能够带动第二编码器631中的转轴转动，第二同步带638连接于第二从动同步带轮637和第二固定同步带轮633之间。使转动连接座603相对于第一臂杆602转动，第二编码器631就产生信号并将信号发送给医生操作台的控制系统。需要说明书的是，第二抱闸632作为制动器使用，只是举例，也可以采用其他公知结构的制动器来锁定转动连接座603。以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，采用其它形式的零件构型、驱动装置以及连接方式不经创造性的设计与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

权利要求：1.一种医生操作台，其特征在于，包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，所述扶手与机座的前部连接，所述立柱与机座的后部连接，所述医生机械臂与立柱连接，所述显示屏通过支架与立柱连接；所述医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆、手腕、中心轴、扭簧、连接座、后端连接轴、前端连接轴、第三编码器、第三固定同步带轮、第三从动同步带轮、第三同步带、第一编码器、第一固定同步带轮、第一转轴、第一从动同步带轮、第一同步带、第二编码器、第二固定同步带轮、第二转轴、第二从动同步带轮和第二同步带；所述手腕与第二臂杆连接；所述第一固定同步带轮与基座固定连接，所述后端连接轴与基座固定连接，所述第一臂杆的后端的上部通过上轴承与后端连接轴转动连接，所述第一转轴的上部分与第一臂杆的后端的下部固定连接，第一转轴通过下轴承与基座转动连接，第一转轴穿过第一固定同步带轮的中心孔；所述第一编码器与第一臂杆固定连接，所述第一从动同步带轮与第一编码器的转轴固定连接，所述第一同步带连接于第一从动同步带轮和第一固定同步带轮之间；所述后端连接轴与立柱固定连接；所述第二固定同步带轮与转动连接座固定连接，所述前端连接轴与转动连接座固定连接，所述第一臂杆的前端的上部通过上轴承与前端连接轴转动连接，所述第二转轴的上部分与第一臂杆的前端的下部固定连接，第二转轴通过下轴承与转动连接座转动连接；所述第二转轴穿过第二固定同步带轮的中心孔；所述第二编码器与第一臂杆固定连接，所述第二从动同步带轮与第二编码器中的转轴固定连接，所述第二同步带连接于第二从动同步带轮和第二固定同步带轮之间；所述连接座与第二臂杆固定连接，所述中心轴设有本体和扭簧连接部，所述扭簧连接部设有扭簧连接孔，所述扭簧连接部与转动连接座固定连接，所述中心轴的本体与连接座之间通过轴承连接，所述扭簧套在中心轴的本体上，所述扭簧的一端与扭簧连接孔连接，扭簧的另一端与连接座连接；所述第三编码器与连接座固定连接，所述第三从动同步带轮与第三编码器的转轴固定连接，所述第三固定同步带轮与中心轴固定连接，所述第三同步带连接于第三固定同步带轮和第三从动同步带轮之间。2.根据权利要求1所述的医生操作台，其特征在于，所述扭簧连接孔的数量是两个以上。3.根据权利要求1所述的医生操作台，其特征在于，所述医生机械臂还包括用于锁定第二臂杆的制动器。4.根据权利要求3所述的医生操作台，其特征在于，所述用于锁定第二臂杆的制动器包括第三抱闸、抱闸座、锁定用同步带轮，所述抱闸座与连接座固定连接，所述第三抱闸与抱闸座固定连接，所述第三抱闸设有抱闸块和轴孔，所述中心轴的扭簧连接部上设有同步带连接部，所述抱闸座通过轴承连接有转轴，所述转轴的下部分设于第三抱闸的轴孔中，所述第三抱闸的抱闸块通过平键与转轴连接；所述锁定用同步带轮与转轴的上部固定连接，所述锁定用同步带轮和中心轴的同步带连接部之间通过同步带连接。5.根据权利要求1所述的医生操作台，其特征在于，所述医生机械臂还包括限位片和限位销，所述限位片与连接座固定连接，所述限位片设有限位槽，所述限位销与中心轴的本体连接，所述限位销位于限位槽中。6.根据权利要求1所述的医生操作台，其特征在于，所述医生机械臂还包括用于锁定第一臂杆的制动器。7.根据权利要求1所述的医生操作台，其特征在于，所述医生机械臂还包括用于锁定转动连接座的制动器。8.根据权利要求1-7任意一项所述的医生操作台，其特征在于，所述医生机械臂有两组，分别是左医生机械臂、右医生机械臂，所述左医生机械臂和右医生机械臂对称布置。9.一种医生操作台，其特征在于，包括机座、扶手、显示屏、立柱和医生机械臂，所述扶手与机座的前部连接，所述立柱与机座的后部连接，所述医生机械臂与立柱连接，所述显示屏通过支架与立柱连接；所述医生机械臂包括基座、第一臂杆、转动连接座、第二臂杆和手腕，所述基座与立柱连接，第一臂杆的后端与基座通过关节连接，第一臂杆能够在水平面上转动；第二臂杆与转动连接座通过关节连接，第二臂杆能够以转动连接座为基准在垂直面上转动；所述转动连接座与第一臂杆的前端通过关节连接，转动连接座能够以第一臂杆为基准在水平面上转动；所述手腕与第二臂杆连接。10.根据权利要求9所述的医生操作台，其特征在于，所述医生机械臂有两组，分别是左医生机械臂、右医生机械臂，所述左医生机械臂和右医生机械臂对称布置。

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