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申请/专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日：2023-08-24
公开（公告）日：2024-05-03
公开（公告）号：CN117170501B
主分类号：G06F3/01
分类号：G06F3/01;G06V40/18;G06V10/86;G06V10/74
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.03#授权;2023.12.22#实质审查的生效;2023.12.05#公开
摘要：本发明提供一种基于点线融合特征的视觉跟踪方法，该视觉跟踪方法包括：提取点特征并完成点特征匹配；提取线特征；基于所提取的线特征，采用改进的线特征匹配方法，基于几何约束辅助描述子匹配完成特征匹配，并剔除误匹配，包括：初步建立线匹配集合；采用双向最近邻结合比例测试的方式，选取出最优匹配线段；基于筛选出的最优匹配线段，通过衡量其他线匹配对此线特征对应地图线的支持，进一步剔除误匹配；构造最小化重投影模型，根据所述点特征和线特征的匹配，获取相机位姿。该技术方案可以进一步提高城市场景的导航定位精度，为实现导航智能化提供必要的技术基础。
主权项：1.一种基于点线融合特征的视觉跟踪方法，其特征在于，所述视觉跟踪方法包括：提取点特征并完成点特征匹配；提取线特征；基于所提取的线特征，采用改进的线特征匹配方法，基于几何约束辅助描述子匹配完成特征匹配，并剔除误匹配，包括：初步建立线匹配集合；采用双向最近邻结合比例测试的方式，选取出最优匹配线段；基于筛选出的最优匹配线段，通过衡量其他线匹配对此线特征对应地图线的支持，进一步剔除误匹配，包括：对于任意筛选出的最优线匹配对第i关键帧的第m条检测直线段记作在第j关键帧上的最近邻线段特征为经过三角化获得地图线记作假设存在线匹配将投影至第k关键帧，得到投影直线段并衡量投影直线段与的相似度，若满足时，认为匹配对提供了支持；其中，函数S1代表角度相似度，函数S2代表位置相似性；为第k关键帧的的最优匹配线段；设计线匹配对在5个关键帧之内至少具有2票支持才被认为是正确匹配，否则被视作误匹配而删除相应匹配对和地图线；构造最小化重投影模型，根据所述点特征和线特征的匹配，获取相机位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京自动化控制设备研究所 基于点线融合特征的视觉跟踪方法
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