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申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN117985052A
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本发明公开一种蟹行轨迹的ST图生成方法、系统、设备及介质，基于横向蟹行轨迹和障碍物的预测轨迹生成障碍物的ST图，并能够基于此ST图针对该障碍物提供决策信息，基于ST图进行智能驾驶车辆的速度规划，丰富了ST图的应用场景，启发式的碰撞关系判断，避免暴力迭代的方式去判断碰撞关系的判断，大大简化了ST图生成算法的复杂度，算法简便有效，具有工程应用级别的计算效率，降低运算负荷。
主权项：1.一种蟹行轨迹的ST图生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：基于自车横向规划蟹行轨迹rs，根据每个轨迹点的位姿信息构建自车box；步骤2：基于障碍物的预测轨迹，得到障碍物在预测点k时刻的预测位置坐标，构建障碍物box；步骤3：计算障碍物预测轨迹k时刻与自车的蟹行轨迹是否有碰撞关系；步骤4：计算障碍物在k时刻预测位置ST图上下边界；步骤5：重复步骤3到步骤4，计算遍历步骤2的预测轨迹，得到障碍物每个预测点ST图的上下边界，最终得到蟹行轨迹的ST图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种蟹行轨迹的ST图生成方法、系统、设备及介质
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