申请/专利权人：暨南大学

申请日：2024-02-05

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN117991799A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.05.07#公开

摘要：本发明公开了一种航标巡检无人船及其巡检控制方法，该航标巡检无人船包括：巡检无人船本体、激光雷达、一维云台、工控机、高清摄像机和通信模块；工控机控制一维云台调整高清摄像机的转向，并获取高清摄像头采集图像；工控机基于YOLOV7目标检测与KCF目标跟踪进行航标检测及跟踪，基于双环PID控制航标巡检无人船自主巡航；激光雷达对水面巡检物体进行探测，同时检测水中的障碍物；通信模块传输高清摄像头采集的图像以及激光雷达的检测信号，并获取航标巡检无人船的远程运动控制信号；巡检无人船本体接收工控机的运动控制指令进行巡检。本发明实现实时高效的目标跟踪和检测，对航标进行360度绕行，达到更好的巡检效果。

主权项：1.一种航标巡检无人船，其特征在于，包括：巡检无人船本体、激光雷达、一维云台、工控机、高清摄像机和通信模块；所述一维云台、激光雷达分别设于巡检无人船本体上，并分别与工控机连接；所述高清摄像机分别与一维云台、工控机连接，所述工控机控制一维云台调整高清摄像机的转向，并获取高清摄像头采集的图像；所述工控机用于基于YOLOV7目标检测算法与KCF目标跟踪算法进行航标检测及跟踪，基于双环PID算法控制航标巡检无人船进行自主巡航，输出运动控制指令；所述激光雷达用于对水面巡检物体进行探测，同时检测水中的障碍物；所述通信模块用于传输高清摄像头采集的图像以及激光雷达的检测信号，并获取航标巡检无人船的远程运动控制信号，传输至工控机；所述巡检无人船本体设有运动控制板和驱动电机，所述驱动电机与运动控制板连接，所述运动控制板与工控机连接，用于接收工控机的运动控制指令，输出相应的控制波形至驱动电机，驱动电机驱动巡检无人船本体运动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 暨南大学 一种航标巡检无人船及其巡检控制方法

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