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申请/专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日：2022-11-01
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN117982234A
主分类号：A61B34/35
分类号：A61B34/35
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本说明书实施例提供了一种用于机器人的主手操控装置，至少包括穿刺执行部。穿刺执行部包括摇杆组件、可运动设置于摇杆组件上的运动组件和第一力反馈机构；第一力反馈机构包括第一传动组件和第一扭矩控制件，第一力反馈机构基于第一力反馈信息对运动组件施加运动阻力。第一传动组件包括第一大绕线轮、第一小绕线轮和第一传动绳；第一大绕线轮和第一小绕线轮沿运动组件运动的第一方向间隔布置，第一大绕线轮的转轴与第一扭矩控制件的输出轴同轴连接；第一传动绳的两端端部固定在第一大绕线轮的外圆周上，且第一传动绳绕过第一小绕线轮；运动组件与第一传动绳固定连接；运动组件沿第一方向直线运动时，通过第一传动绳带动第一大绕线轮转动。
主权项：1.一种用于机器人的主手操控装置，其特征在于，所述主手操控装置1000包括穿刺执行部100；所述穿刺执行部100包括摇杆组件110、可运动设置于所述摇杆组件110上的运动组件120和第一力反馈机构；所述第一力反馈机构包括第一传动组件130和第一扭矩控制件140，所述第一力反馈机构基于第一力反馈信息对所述运动组件120施加运动阻力；所述第一传动组件130包括第一大绕线轮131、第一小绕线轮132和第一传动绳133；所述第一大绕线轮131和所述第一小绕线轮132沿所述运动组件120运动的第一方向间隔布置，所述第一大绕线轮131的转轴与所述第一扭矩控制件140的输出轴同轴连接；所述第一传动绳133的两端端部固定在所述第一大绕线轮131的外圆周上，且所述第一传动绳133绕过所述第一小绕线轮132；所述运动组件120与所述第一传动绳133固定连接；所述运动组件120沿所述第一方向直线运动时，通过所述第一传动绳133带动所述第一大绕线轮131转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉联影智融医疗科技有限公司 一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人
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