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申请/专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日：2024-01-30
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN117982173A
主分类号：A61B8/08
分类号：A61B8/08;A61B8/00;G06T7/00;G06T7/62;G06T7/73
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本发明实施例涉及自动超声机器人胆囊扫描方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取超声图像中的胆囊轮廓；若胆囊轮廓的面积在连续多张超声图像中超过面积阈值，调整超声探头的位姿以使胆囊轮廓位于超声图像的中心位置；通过控制超声探头在机器人工具坐标系下沿X轴平移和或绕Y轴旋转，进行一级搜索确定符合第一预设胆囊面积的超声探头位置；在第一预设胆囊面积的超声探头位置处，通过控制超声探头绕Z轴旋转和或沿X轴平移，进行二级搜索确定符合第二预设胆囊面积的胆囊切面；其中，根据超声探头移动过程中的胆囊面积变化情况搜索第二预设胆囊面积的胆囊切面。本发明实施例的技术方案在肝脏扫描过程中进行胆囊扫描时提高胆囊扫描效率。
主权项：1.一种自动超声机器人胆囊扫描方法，其特征在于，包括：控制超声机器人对胆囊部位进行超声扫描，获取超声图像中的胆囊轮廓；若所述胆囊轮廓的面积在连续多张所述超声图像中超过面积阈值，调整超声探头的位姿以使所述胆囊轮廓位于所述超声图像的中心位置；通过控制所述超声探头在机器人工具坐标系下沿X轴平移和或绕Y轴旋转，进行一级搜索，确定符合第一预设胆囊面积的超声探头位置；在第一预设胆囊面积的超声探头位置处，通过控制所述超声探头绕Z轴旋转和或沿X轴平移，进行二级搜索，确定符合第二预设胆囊面积的胆囊切面；其中，根据所述超声探头移动过程中的胆囊面积变化情况搜索所述第二预设胆囊面积的胆囊切面。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉库柏特科技有限公司 一种自动超声机器人胆囊扫描方法、装置、设备及存储介质
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