申请/专利权人：西北核技术研究所;安徽大学

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN117994338A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/33;G06T7/80;G06T7/246

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开

摘要：本发明提供了基于事件相机和高速相机的高速目标位置预测方法，解决了无法实时计算高速运动目标的速度和位置，从而无法实时预测目标位置的问题。该方法步骤为：布置两个相机组并进行时间同步；标定相机组，得到各相机组中事件相机、高速相机的内参和外参；事件相机采集事件流，同时高速相机获取目标运动图像序列；粗定位目标，获取其在各事件相机中粗略的图像坐标和时间戳；在与各事件相机处于同一相机组的高速相机获取的运动图像序列中找对应时间戳的图像帧，精定位目标，获取其在各高速相机中精确的图像坐标；跟踪目标，获取其在各高速相机中随时间变化的精确图像坐标；计算目标在不同时刻的关键参数，完成对高速目标位置的预测。

主权项：1.一种基于事件相机和高速相机的高速目标位置预测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采用正交视角布置两个朝向目标观测区域3的相机组；所述相机组包括事件相机1和高速相机2，利用卫星授时和时间同步技术对两个事件相机1和两个高速相机2进行时间同步；步骤2、对所述事件相机1和高速相机2进行标定，得到各相机组中事件相机1、高速相机2的内参和外参；步骤3、利用各事件相机1采集高速目标触发的事件流，同时利用各高速相机2获取高速目标的运动图像序列；利用各事件相机1采集的事件流，对目标进行粗定位，分别获取目标在各事件相机1中粗略的图像坐标和时间戳；步骤4、分别利用目标在各事件相机1中粗略的图像坐标和时间戳，及各相机组中事件相机1、高速相机2的内参和外参，在与各事件相机1处于同一相机组的高速相机2获取的运动图像序列中找到对应时间戳的图像帧，对目标进行精定位，分别获取目标在各高速相机2中精确的图像坐标；步骤5、利用目标在各高速相机2中精确的图像坐标，及各高速相机2获取的运动图像序列，基于卡尔曼滤波算法，进行目标跟踪，分别获取目标在各高速相机2中随时间变化的精确图像坐标；步骤6、利用目标在各高速相机2中随时间变化的精确图像坐标、各高速相机2的内参和外参，计算得到目标在不同时刻的关键参数，完成对高速目标位置的预测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北核技术研究所;安徽大学 基于事件相机和高速相机的高速目标位置预测方法

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