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申请/专利权人：昆明理工大学
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN117984329A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本发明公开了一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统，属于机器人标定领域。本发明方法包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。本发明在对工业机器人进行运动学参数辨识时，避免了执行器位置参数对机器人本体运动学参数的干扰，提高了参数辨识的稳定性，整体增强了机器人运动学标定的准确性。
主权项：1.一种基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法，其特征在于，包括：对单点约束下的工业机器人建立虚拟球面约束的轮廓度误差模型；依据轮廓度误差模型设计目标函数，并通过优化算法搜索来标定运动学参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 昆明理工大学 基于虚拟球面轮廓度误差的工业机器人运动学标定方法、系统
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