申请/专利权人：福建建利达工程技术有限公司

申请日：2022-07-29

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN115095735B

主分类号：F16L55/32

分类号：F16L55/32;F16L55/48;F17D5/00;G01N29/04;G01N29/22;G01N29/265;H04N23/57;F16L101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.07#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明提供了一种管道机器人检测装置及管道故障检测方法，包括由前连接体、转动体和后连接体组装形成的圆柱形机体，转动体可以相对于前连接体和后连接体转动；转动体外周上对称地安装有四个探测摄像头和相应的四组超声波检测阵列式探头，前连接体的前端安装有避障摄像头，避障摄像头的四周安装有照明灯。本发明设置相对于前连接体和后连接体转动的转动体，在转动体上安装四个探测摄像头对着管道的上下左右四个方向，当某一探测摄像头被污染或者在管道中被损坏时，可以通过旋转转动体，通过其他探测摄像头继续完成对管道的拍摄，解决了管道机器人仅配备一个摄像头而出现摄像头被污染或者在管道中被损坏则无法继续检测管道内部的问题。

主权项：1.一种管道机器人检测装置，其特征在于，包括由前连接体1、转动体2和后连接体3组装形成的圆柱形机体，转动体2可以相对于前连接体1和后连接体3转动；其中，转动体2外周上对称地安装有四个探测摄像头4和相应的四组超声波检测阵列式探头5，以对管道径向沿圆周方向实时采集图像和进行裂纹检测；后连接体3内设置有第二电池31、第二线路板32和第二电机10，第二线路板32上集成有第二处理器33、第二无线通信模块34、第二电机控制模块35和摄像头控制模块36，转动体2与第二电机10的输出轴连接，第二电机10与第二电机控制模块35连接，以控制转动体2的转动方向和转动角度，四个探测摄像头4与摄像头控制模块36连接，以控制探测摄像头4调整焦距，第二电池31、第二无线通信模块34、第二电机控制模块35、摄像头控制模块36、四个探测摄像头4和四组超声波检测阵列式探头5分别与第二处理器33电连接和信号连接；前连接体1的前端安装有避障摄像头6，以检测前方管道是否存在异物，避障摄像头6的四周安装有照明灯7，前连接体1内固定有第一电池11和第一线路板12，第一线路板12上集成有第一处理器13、第一无线通信模块14和定位模块16，第一电池11、第一无线通信模块14、定位模块16、避障摄像头6和照明灯7分别与第一处理器13电连接和信号连接；转动体2包括环状旋转外壳21，环状旋转外壳21内中部设置有接线面22，接线面22的中心设置有轴接体23，第二电机10的输出轴与轴接体23连接，接线面22外可拆卸地安装有环状的第一接线板24，第一接线板24上对称地设置有四个磁吸公头25，四个探测摄像头4和相应的四组超声波检测阵列式探头5的接线镶嵌在接线面22上并分别与四个磁吸公头25对应连接；后连接体3内中部具有第一容置腔，所述第一容置腔外围具有环状容置腔，第二电机10固定在所述第一容置腔内，第二电池31、第二线路板32和第二接线板37固定在所述环状容置腔内，第二电池31为环状电池，第二线路板32为环状线路板，第二接线板37为环状接线板，且四个磁吸母头38设置在第二接线板37上，四个磁吸母头38与第二处理器33、摄像头控制模块36连接；四个磁吸公头25分别与四个磁吸母头38磁吸连接。

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权利要求：

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