申请/专利权人：深圳光启空间技术有限公司

申请日：2021-08-09

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN113792592B

主分类号：G06V40/16

分类号：G06V40/16;G06T7/33;G01J5/48

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.07#授权;2021.12.31#实质审查的生效;2021.12.14#公开

摘要：公开了一种图像采集处理方法和图像采集处理装置，该图像采集处理装置包括设置可见光摄像头和红外光摄像头的设备和处理单元，可见光摄像头的光轴与设备的正视图平面垂直，红外光摄像头的光轴与设备的正视图平面的垂直轴线平行或相交，处理单元根据该图像采集处理方法进行图像处理，其中，该图像采集处理方法根据融合区域初始模型与可见光图像分辨率相关参数的比较获得融合区域，以对融合区域范围内的可见光图像进行分析。本发明的图像采集处理方法和图像采集处理装置根据融合区域初始模型与可见光图像分辨率相关参数的比较获得融合区域，使用便利，提高了图像采集处理效率。

主权项：1.一种图像采集处理方法，其特征在于，包括：采用设备的可见光摄像头和红外光摄像头同时进行图像采集，所述红外光摄像头的光轴或所述可见光摄像头的光轴与所述设备的正视图平面垂直；根据融合区域初始模型参数获得过渡区域；所述融合区域初始模型根据所述红外光摄像头和所述可见光摄像头的固定参数获得；根据所述过渡区域与可见光图像像素分辨率的比较获得融合区域；对所述融合区域范围内的可见光图像进行分析，以获得采集图像的特征信息；其中，在所述可见光摄像头的光轴与所述正视图平面垂直时，所述融合区域初始模型参数包括： 其中，x1≤xVR≤x2，y1≤yVR≤y2，xVR和yVR对应所述过渡区域的像素坐标，m、n、d分别为所述可见光摄像头与所述红外光摄像头在X、Z、Y轴上的投影的距离，Lmax为所述可见光摄像头能够检测出图像对应物的最远距离，为所述红外光摄像头的光轴与所述可见光摄像头的光轴在ZOX平面上的投影的夹角，γ为所述红外光摄像头的光轴与所述可见光摄像头的光轴在ZOY平面上的投影的夹角，所述设备的正视图平面的垂直轴与Z轴平行，wIR为红外光光摄像头水平显示分辨率，hIR为红外光摄像头垂直显示分辨率， α为可见光水平视场角，β为可见光垂直视场角，θ为红外光水平视场角，Φ为红外光垂直视场角，wVR为可见光摄像头水平显示分辨率，hVR为可见光摄像头垂直显示分辨率；在所述红外光摄像头的光轴与所述正视图平面垂直时，所述融合区域初始模型参数包括： 其中，x1≤xVR≤x2，y1≤yVR≤y2，xVR和yVR对应所述过渡区域的像素坐标，m、n、d分别为所述可见光摄像头与所述红外光摄像头在X、Z、Y轴上的投影的距离，Lmax为所述可见光摄像头能够检测出图像对应物的最远距离，为所述红外光摄像头的光轴与所述可见光摄像头的光轴在ZOX平面上的投影的夹角，γ为所述红外光摄像头的光轴与所述可见光摄像头的光轴在ZOY平面上的投影的夹角，所述设备的正视图平面的垂直轴与Z轴平行，wIR为红外光光摄像头水平显示分辨率，hIR为红外光摄像头垂直显示分辨率， α为可见光水平视场角，β为可见光垂直视场角，θ为红外光水平视场角，Φ为红外光垂直视场角，wVR为可见光摄像头水平显示分辨率，hVR为可见光摄像头垂直显示分辨率；其中，根据过渡区域与可见光图像像素分辨率的比较获得融合区域的步骤包括：根据所述过渡区域的像素坐标的上限和下限与可见光图像分辨率的比较，获得所述融合区域的像素坐标的上限和下限；根据所述融合区域初始模型中的所述可见光图像像素坐标的上限和下限与可见光分辨率相关参数，获得所述融合区域范围的上限和下限的步骤包括：在x1＞-wVR时，wmin＝x1，否则，wmin＝-wVR；在x2＜wVR时，wmax＝x2，否则，wmax＝wVR；在y1＞-hVR时，hmin＝y1，否则，hmin＝-hVR；在y2＜hVR时，hmax＝y2，否则，hmax＝hVR，所述融合区域范围的上限和下限满足wmin≤xVR≤wmax，hmin≤yVR≤hmax。

全文数据：

权利要求：

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