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申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日：2021-01-05
公开（公告）日：2024-05-07
公开（公告）号：CN112686185B
主分类号：G06V20/56
分类号：G06V20/56;G06V10/46;G06V10/82;G06N3/08
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.07#授权;2021.05.07#实质审查的生效;2021.04.20#公开
摘要：本公开实施例提供了一种关系特征提取方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。关系特征提取方法包括获取当前图像帧中N个目标对象各自对应的图像区域，N大于或等于2；通过卷积神经网络分别从每个所述图像区域块中提取目标对象的特征，以得到每个目标对象的特征矩阵；将所有N个目标对象的特征矩阵进行组合，以得到第一组合特征矩阵；根据第一多层感知器及所述第一组合特征矩阵，确定第二组合特征矩阵；根据第二多层感知器及所述第二组合特征矩阵，确定第一关联矩阵，所述第一关联矩阵包括各个所述目标对象之间的关系特征。本技术方案解决现有技术无法建立在同一场景当中多个物体之间的相互关系的技术问题，从而做出了更好的预测结果。
主权项：1.一种关系特征提取方法，所述方法包括：获取当前图像帧中N个目标对象各自对应的图像区域块，其中N大于或等于2；通过卷积神经网络分别从每个所述图像区域块中提取目标对象的特征，以得到每个目标对象的特征矩阵；将所有N个目标对象的特征矩阵进行组合，以得到第一组合特征矩阵；根据第一多层感知器及所述第一组合特征矩阵，确定第二组合特征矩阵；根据第二多层感知器及所述第二组合特征矩阵，确定第一关联特征矩阵，所述第一关联特征矩阵包括各个所述目标对象之间的关系特征；所述根据第一多层感知器及所述第一组合特征矩阵，确定第二组合特征矩阵包括：利用所述第一多层感知器对所述第一组合特征矩阵进行处理，得到第二关联特征矩阵；将所述第二关联特征矩阵进行组合，以得到第二组合特征矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 关系特征提取方法及装置、电子设备
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