申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司

申请日：2021-06-03

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN113361379B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/774;G06V10/764

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.07#授权;2021.09.24#实质审查的生效;2021.09.07#公开

摘要：本公开提供了生成目标检测系统和检测目标的方法和装置，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉和深度学习技术领域，可应用于自动驾驶场景下。具体实现方案为：获取样本集；从样本集中选取至少两个样本，分别将至少两个样本中的点云数据进行数据增强，并将增强后的点云数据进行混合得到混合点云数据；将至少两个样本中的点云数据和混合点云数据输入点云特征提取模型，分别得到至少两个原始特征和混合特征；将至少两个原始特征和混合特征输入目标检测模型，得到预测标签集；基于预测标签集和样本标签集计算总损失值；若总损失值小于预定阈值，则根据点云特征提取模型和目标检测模型构造目标检测系统。该实施方式能够减少人工标注，提高检测性能。

主权项：1.一种生成目标检测系统的方法，包括：获取样本集，其中，样本集中的每个样本包括一帧点云数据和与点云数据对应的样本标签；从所述样本集中选取至少两个样本，以及执行以下训练步骤：分别将所述至少两个样本中的点云数据通过旋转和或缩放进行数据增强，并将增强后的点云数据进行混合得到混合点云数据；将所述至少两个样本中的点云数据和所述混合点云数据输入点云特征提取模型，分别得到至少两个原始特征和混合特征；将所述至少两个原始特征和所述混合特征输入目标检测模型，得到预测标签集；基于所述预测标签集和所述样本标签集计算总损失值；若总损失值小于预定阈值，则根据所述点云特征提取模型和所述目标检测模型构造目标检测系统，其中，所述点云特征提取模型是一种神经网络，所述至少两个原始特征和混合特征分别对应于至少两个样本中的点云数据和混合点云数据，所述目标检测模型是一种神经网络，目标检测模型的输出为检测结果，检测结果是以检测框的方式圈出一些点云数据并得到这些点云数据的预测标签集。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 生成目标检测系统和检测目标的方法及装置

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