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申请/专利权人：南昌航空大学
申请日：2023-11-27
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118015077A
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73;G06T7/246;G06T7/207;G06T7/80;G06N3/006
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明公开了一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，包括以下步骤：S100：搭建多目相机检测系统；S200：利用多目相机各坐标系转换原理完成立体视觉标定，获取多目相机内外参数；S300：构建叉耳特征点坐标检测模型，求解叉耳对合位置偏差；S400：利用空间椭圆视锥原理构建叉耳空间姿态检测模型，求解叉耳空间姿态偏差；S500：构建机翼调姿数学模型，求解机翼调姿控制点理论坐标，获取机翼调姿状态方程。S600：融合多目相机与激光跟踪仪检测数据，利用局部邻域自适应人工鱼群优化粒子滤波进行偏差修正。本发明搭建了多目相机检测系统获取叉耳的空间位置与空间姿态偏差；利用LAFSA‑PF算法有效修正了由于多目相机检测时间较长导致的机翼位姿微调偏差。
主权项：1.一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法，其特征在于：包括以下步骤：S100：利用激光跟踪仪辅助完成机身水平调姿、机翼位姿调整，依据叉耳对合的位置偏差与姿态角偏差检测要求，搭建多目相机检测系统；其中，多目相机检测系统采用三角形模式分布，包括垂直目相机、左目相机、右目相机，各相机之间的角度位置参数通过立体标定获取；S200：利用多目相机各坐标系转换原理，完成立体视觉标定，求解各相机的内外参数；S300：构建叉耳特征点坐标检测模型，获取叉耳特征点的空间坐标，求解叉耳对合位置偏差；S400：利用空间椭圆视锥原理，构建叉耳空间位姿状态检测模型，求解叉耳空间姿态偏差；S500：建立机翼调姿数学模型，求解机翼调姿控制点理论坐标，构建机翼调姿状态方程；S600：利用改进的人工鱼群粒子滤波算法对叉耳特征点进行轨迹跟踪估计，并引入自适应加权融合算法，融合多目相机与激光跟踪仪检测数据，构建机翼位姿微调偏差修正模型，完成偏差修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南昌航空大学 一种用于叉耳式飞机翼身对接装配偏差检测与修正方法
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