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申请/专利权人：河北工业大学
摘要：本发明提供了一种基于机械臂位姿进行增强现实跟踪注册方法，包括以下步骤：步骤一：保持相机和机械臂基座的相对位置不变，进行手眼标定，获取相机坐标系到机械臂基座坐标系之间的转换矩阵；步骤二：实时获取机械臂末端坐标系相对于机械臂基座坐标系的6D位姿，得到转换矩阵；步骤三：根据步骤一和步骤二得到的转换矩阵求得相机坐标系到机械臂末端坐标系的跟踪矩阵；步骤四：正确生成虚拟模型；步骤五：将虚拟物体按照正确的空间透视关系叠加到机械臂末端对应的位置上。
主权项：1.一种基于机械臂位姿进行增强现实跟踪注册方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：保持相机和机械臂基座的相对位置不变，进行手眼标定，获取相机坐标系到机械臂基座坐标系之间的转换矩阵；步骤二：实时获取机械臂末端坐标系相对于机械臂基座坐标系的6D位姿，得到转换矩阵；步骤三：根据步骤一和步骤二得到的转换矩阵求得相机坐标系到机械臂末端坐标系的跟踪矩阵；步骤四：正确生成虚拟模型；步骤五：将虚拟物体按照正确的空间透视关系叠加到机械臂末端对应的位置上。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河北工业大学 一种基于机械臂位姿进行增强现实跟踪注册方法
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