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申请/专利权人：中国长江电力股份有限公司;同济大学
申请日：2023-12-06
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118012083A
主分类号：G05D1/46
分类号：G05D1/46;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明涉及用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，包括：获取无人机上各类传感器输出的数据；通过对比无人机获取的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，判断无人机是否处于渐变弯段或陡变弯段，根据判断结果采用不同的偏航角调整策略；计算无人机偏航角预测值和实际偏航角的差值，实现偏航角补偿；利用无人机上的单线激光雷达获得巡检目标点处的点云数据；对点云数据进行四象限切割；确定点云模型的基准；发布巡检目标点处的点云模型。本发明解决了管道巡检的岔路等技术问题，实现了基于实时偏航角调整的地下管道支路环境控制策略。
主权项：1.用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法，其特征在于，用于分叉管路巡检的无人机上设有单线激光雷达、单目相机、双目相机和单点激光雷达传感器，所述无人机管道巡检控制方法包括以下步骤：步骤1：获取无人机上各类传感器输出的数据；步骤2：通过对比无人机获取的当前时刻的点云数据和前一时刻的点云数据，判断无人机是否处于渐变弯段或陡变弯段，根据判断结果采用不同的偏航角调整策略；步骤3：计算无人机偏航角预测值和实际偏航角的差值，实现偏航角补偿；步骤4：利用无人机上的单线激光雷达获得巡检目标点处的点云数据；步骤5：对步骤4得到的点云数据进行四象限切割；步骤6：判断步骤5得到的四象限点云的有效性,根据判断结果确定点云模型的基准；步骤7：发布巡检目标点处的点云模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国长江电力股份有限公司;同济大学 用于分叉管路巡检的无人机管道巡检控制方法
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