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申请/专利权人：天津大学
申请日：2024-03-11
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118011831A
主分类号：G05B13/04
分类号：G05B13/04
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明涉及四旋翼无人机增量式解耦几何控制技术，为实现四旋翼无人机在复杂环境下的快速响应和精确轨迹跟踪，并且能够使得无人机具有更好的机动性，在跟踪任务中表现更为出色。为此，本发明采取的技术方案是，增量式非线性动态逆四旋翼无人机解耦几何控制方法,根据期望推力方向设计滚转俯仰控制器来控制无人机的滚转和俯仰运动，根据偏航运动的期望方向设计偏航控制器以控制偏航运动，通过这种解耦架构的控制器实现无人机独立的横滚俯仰控制和偏航控制，同时设计基于饱和函数的位置控制器用于无人机的位置控制。本发明主要应用于四旋翼无人机控制场合。
主权项：1.一种增量式非线性动态逆四旋翼无人机解耦几何控制方法，其特征是，根据期望推力方向设计滚转俯仰控制器来控制无人机的滚转和俯仰运动，根据偏航运动的期望方向设计偏航控制器以控制偏航运动，通过这种解耦架构的控制器实现无人机独立的横滚俯仰控制和偏航控制，同时设计基于饱和函数的位置控制器用于无人机的位置控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 增量式非线性动态逆四旋翼无人机解耦几何控制方法
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