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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2022-11-03
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118012034A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本申请实施例提供的一种局部路径规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法根据全局路径确定基准线，基于基准线建立曲线坐标系；根据车辆与障碍物之间的距离，建立车辆和障碍物之间的斥力势场；在曲线坐标系下对斥力势场进行采样，得到势场强度低于预设势场强度的势场采样点；根据势场采样点和基准线生成局部路径，从而可以避免人工势场法目标点指向性不足的问题，考虑了车辆动力学约束，可以提升路径规划的合理性和车辆行驶的舒适性，无需对安全区域的候选路径求解碰撞风险，可以提高路径规划效率。
主权项：1.一种局部路径生成方法，其特征在于，包括：根据全局路径确定基准线，基于所述基准线建立曲线坐标系，所述曲线坐标系的横轴为所述基准线，所述曲线坐标系的纵轴为斥力势场；根据车辆与障碍物之间的距离，建立所述车辆和所述障碍物之间的斥力势场；在所述曲线坐标系下对所述斥力势场进行采样，得到势场采样点，所述势场采样点的势场强度低于预设势场强度；根据所述势场采样点和所述基准线生成局部路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 局部路径生成方法、装置、车辆及存储介质
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