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【发明公布】局部路径生成方法、装置、车辆及存储介质_广州汽车集团股份有限公司_202211368618.4 

申请/专利权人:广州汽车集团股份有限公司

申请日:2022-11-03

公开(公告)日:2024-05-10

公开(公告)号:CN118012034A

主分类号:G05D1/43

分类号:G05D1/43;G05D1/242;G05D1/243;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D109/10

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要:本申请实施例提供的一种局部路径规划方法、装置、车辆及存储介质,涉及自动驾驶技术领域。该方法根据全局路径确定基准线,基于基准线建立曲线坐标系;根据车辆与障碍物之间的距离,建立车辆和障碍物之间的斥力势场;在曲线坐标系下对斥力势场进行采样,得到势场强度低于预设势场强度的势场采样点;根据势场采样点和基准线生成局部路径,从而可以避免人工势场法目标点指向性不足的问题,考虑了车辆动力学约束,可以提升路径规划的合理性和车辆行驶的舒适性,无需对安全区域的候选路径求解碰撞风险,可以提高路径规划效率。

主权项:1.一种局部路径生成方法,其特征在于,包括:根据全局路径确定基准线,基于所述基准线建立曲线坐标系,所述曲线坐标系的横轴为所述基准线,所述曲线坐标系的纵轴为斥力势场;根据车辆与障碍物之间的距离,建立所述车辆和所述障碍物之间的斥力势场;在所述曲线坐标系下对所述斥力势场进行采样,得到势场采样点,所述势场采样点的势场强度低于预设势场强度;根据所述势场采样点和所述基准线生成局部路径。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 广州汽车集团股份有限公司 局部路径生成方法、装置、车辆及存储介质

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