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申请/专利权人：江淮前沿技术协同创新中心
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN118003306A
主分类号：B25J9/00
分类号：B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开
摘要：本发明公开了绳驱拟人臂，包括肩部组件、肘部组件、腕部组件，所述肩部组件通过肘部组件与腕部组件相连，所述肘部组件包括转动连接的大臂和小臂以及驱动小臂相对于大臂转动的驱动组件，所述肩部组件与大臂相连，所述腕部组件与小臂转动连接，所述驱动组件通过驱动绳与大臂、小臂、腕部组件传动连接。本发明中，通过在驱动绳一上设置变刚度模块，通过驱动两个驱动源反向转动可使得绳索被拉长或收紧，可根据不同的作业场景进行调节绳索的张紧度，使得绳索刚度可调，通过驱动两个驱动源同向转动可驱动小臂相对大臂转动，通过将驱动所述小臂相对大臂转动的驱动绳一与驱动腕部组件相对小臂转动的驱动绳为错位设置，实现了肘部运动与腕部绳索解耦。
主权项：1.绳驱拟人臂，包括肩部组件、肘部组件、腕部组件，所述肩部组件通过肘部组件与腕部组件相连，所述肘部组件包括转动连接的大臂和小臂以及驱动小臂相对于大臂转动的驱动组件，所述肩部组件与大臂相连，所述腕部组件与小臂转动连接，所述驱动组件通过驱动绳与大臂、小臂、腕部组件传动连接，其特征在于，所述驱动组件包括设于大臂内的两个驱动源，所述大臂内转动连接有两个传动轴，两个所述驱动源分别与一个传动轴传动连接并能够驱动传动轴以其轴线为转轴转动，所述驱动绳包括驱动绳二，所述驱动绳二的两端分别固定并缠绕在两个传动轴上，所述驱动绳二上设置有变刚度组件，所述变刚度组件包括导向轴、导向套、能够相对移动的拉板和拉块，所述拉板和拉块分别与驱动绳二的一段相连，所述导向轴、导向套设于拉板与拉块之间且位于同一水平面，所述导向轴、拉块、导向套、拉板之间依次通过连杆转动连接并形成四边形结构，所述导向轴与导向套之间滑动套接，且导向轴还通过弹簧与导向套弹性连接，驱动所述小臂相对大臂转动的驱动绳二与驱动腕部组件相对小臂转动的驱动绳为错位设置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江淮前沿技术协同创新中心 绳驱拟人臂
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