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申请/专利权人:上海宇航系统工程研究所
摘要:本发明涉及空间机械臂操控技术领域,公开了一种基于笛卡尔阻抗控制方法的空间机械臂操控系统,通过实时解算环境的接触动力学,实时调整笛卡尔阻抗控制参数,实现对空间机械臂的精细操作控制、环境柔顺控制抓捕等功能,机械臂本体动力学解算单元实现机械臂臂型角、DH参数输入、机械臂本体动力学解算等功能,接触动力学解算单元实现环境刚度、环境阻尼、接触碰撞参数的实时解算功能,笛卡尔空间柔顺控制计算单元实现由前几个单元的输出,实时解算具有柔顺效果的位置控制律,同时公开了该空间机械臂系统的实现方法,本发明经济、高效地实现了空间机器人精细操作任务的自适应柔性抓捕,实施容易,为有效保证和延长航天器的使用周期提供了支撑。
主权项:1.一种基于笛卡尔阻抗控制的空间机械臂操控系统,其特征在于,包括:机械臂运动学解算单元、机械臂本体动力学解算单元、接触动力学解算单元和笛卡尔空间柔顺控制计算单元;所述机械臂本体动力学解算单元接收所述机械臂运动学解算单元发送的实时数据信息,处理后发送至所述接触动力学解算单元,同时所述机械臂本体动力学解算单元将解算后的所述机械臂本体动力学参数和状态传递给所述笛卡尔空间柔顺控制计算单元;所述笛卡尔空间柔顺控制计算单元接收来自所述机械臂本体动力学解算单元和所述接触动力学解算单元的动力学参数信息,实时进行具有环境柔顺效果的逆动力学和逆运动学解算,并将位置补偿控制律传递给机械臂运动学解算单元。
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百度查询: 上海宇航系统工程研究所 一种基于笛卡尔阻抗控制的空间机械臂操控系统
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