申请/专利权人：中建材智能自动化研究院有限公司

申请日：2024-02-02

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN118004931A

主分类号：B66F9/075

分类号：B66F9/075

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于视觉和图像处理的叉车AGV控制系统，包括叉车本体，所述叉车本体的顶端设有摄像头，所述摄像头通过支架与所述叉车本体相连接，其特征在于，所述叉车本体内设有与所述控制系统，所述控制系统与所述摄像头相电性连接，所述控制系统包括图像采集模块、图像处理模块、码带模块、振动传感器、处理器和通信模块。有益效果：采用对货叉绝对位置进行编码的方式，所以不存在绝对误差，能计算出货叉起升的精确位置，与其它方式相比有更高的性价比；通过视觉引导仿真轨迹，确定定位位置和运行轨迹，通过仿真轨迹模拟，提高精度的可视化效果，以便于及时的对路线进行更便捷，提高叉车运行的精度。

主权项：1.一种基于视觉和图像处理的叉车AGV控制系统，包括叉车本体（1），所述叉车本体（1）的顶端设有摄像头（3），所述摄像头（3）通过支架（4）与所述叉车本体（1）相连接，其特征在于，所述叉车本体（1）内设有与所述控制系统，所述控制系统与所述摄像头（3）相电性连接，所述控制系统包括图像采集模块（5）、图像处理模块（6）、码带模块（7）、振动传感器（8）、处理器（9）和通信模块（10）；所述图像采集模块（5）用于采集所述码带模块（7）的图像信息，并根据预设图像处理算法结合所述码带模块（7）的预设多行编码，获取货叉当前起升高度；所述图像处理模块（6）通过摄像头（3）采集叉车本体（1）移动过程中不同方向的图像，将若干张不同方向的图像按方向顺序排列组合，得到图像集；对图像集中采集的不同方向的若干张图像进行预处理，得到图像处理集；所述码带模块（7）与所述叉车本体（1）的货叉联动设置；所述码带模块（7）表面上设置有预设多行编码，用于标记当前所述叉车本体（1）的绝对位置，预设多行编码图案为预设黑白棋盘格图案；所述振动传感器（8）设置在所述叉车本体（1）的叉车杆上，所述振动传感器（8）用于监测叉车杆的振动信号，并将采集到的振动信号和振动阈值传输至所述处理器（9）；所述处理器（9）通过所述通信模块（10）分别与所述图像采集模块（5）、图像处理模块（6）、码带模块（7）、振动传感器（8）相电性连接。

全文数据：

权利要求：

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