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【发明公布】一种基于视觉和图像处理的叉车AGV控制系统_中建材智能自动化研究院有限公司_202410146298.0 

申请/专利权人:中建材智能自动化研究院有限公司

申请日:2024-02-02

公开(公告)日:2024-05-10

公开(公告)号:CN118004931A

主分类号:B66F9/075

分类号:B66F9/075

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要:本发明公开了一种基于视觉和图像处理的叉车AGV控制系统,包括叉车本体,所述叉车本体的顶端设有摄像头,所述摄像头通过支架与所述叉车本体相连接,其特征在于,所述叉车本体内设有与所述控制系统,所述控制系统与所述摄像头相电性连接,所述控制系统包括图像采集模块、图像处理模块、码带模块、振动传感器、处理器和通信模块。有益效果:采用对货叉绝对位置进行编码的方式,所以不存在绝对误差,能计算出货叉起升的精确位置,与其它方式相比有更高的性价比;通过视觉引导仿真轨迹,确定定位位置和运行轨迹,通过仿真轨迹模拟,提高精度的可视化效果,以便于及时的对路线进行更便捷,提高叉车运行的精度。

主权项:1.一种基于视觉和图像处理的叉车AGV控制系统,包括叉车本体(1),所述叉车本体(1)的顶端设有摄像头(3),所述摄像头(3)通过支架(4)与所述叉车本体(1)相连接,其特征在于,所述叉车本体(1)内设有与所述控制系统,所述控制系统与所述摄像头(3)相电性连接,所述控制系统包括图像采集模块(5)、图像处理模块(6)、码带模块(7)、振动传感器(8)、处理器(9)和通信模块(10);所述图像采集模块(5)用于采集所述码带模块(7)的图像信息,并根据预设图像处理算法结合所述码带模块(7)的预设多行编码,获取货叉当前起升高度;所述图像处理模块(6)通过摄像头(3)采集叉车本体(1)移动过程中不同方向的图像,将若干张不同方向的图像按方向顺序排列组合,得到图像集;对图像集中采集的不同方向的若干张图像进行预处理,得到图像处理集;所述码带模块(7)与所述叉车本体(1)的货叉联动设置;所述码带模块(7)表面上设置有预设多行编码,用于标记当前所述叉车本体(1)的绝对位置,预设多行编码图案为预设黑白棋盘格图案;所述振动传感器(8)设置在所述叉车本体(1)的叉车杆上,所述振动传感器(8)用于监测叉车杆的振动信号,并将采集到的振动信号和振动阈值传输至所述处理器(9);所述处理器(9)通过所述通信模块(10)分别与所述图像采集模块(5)、图像处理模块(6)、码带模块(7)、振动传感器(8)相电性连接。

全文数据:

权利要求:

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