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【发明公布】一种海底设施多关节柔性智能体的控制方法及系统_同济大学_202410164319.1 

申请/专利权人:同济大学

申请日:2024-02-05

公开(公告)日:2024-05-10

公开(公告)号:CN118011863A

主分类号:G05B17/02

分类号:G05B17/02

优先权:

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要:本发明涉及一种海底设施多关节柔性智能体的控制方法及系统,方法包括以下步骤:建立多关节柔性智能体的水动力仿真模型和离散化的推力自由度分量矩阵;获取多关节柔性智能体的传感器测量数据和关节角度,得到测量数据与期望目标之间的参数误差,计算用于修正参数误差所需的控制信号;根据关节角度选取对应的推力自由度分量矩阵,根据修正参数误差所需的控制信号,计算推进器推力;基于多关节柔性智能体的水动力仿真模型,计算水动力影响,结合推力自由度分量矩阵,解算出补偿水动力影响所需的总推进器动力,使推进器输出所需的总推进器动力实现控制。与现有技术相比,本发明具有控制精度高、扩展性强、计算速度快等优点。

主权项:1.一种海底设施多关节柔性智能体的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:建立多关节柔性智能体的水动力仿真模型和离散化的推力自由度分量矩阵;S2:获取多关节柔性智能体的传感器测量数据和关节角度,得到测量数据与期望目标之间的参数误差,计算用于修正参数误差所需的控制信号;S3:根据关节角度选取对应的推力自由度分量矩阵,根据修正参数误差所需的控制信号,计算推进器推力;S4:基于多关节柔性智能体的水动力仿真模型,计算水动力影响,根据推进器推力,结合推力自由度分量矩阵,解算出补偿水动力影响所需的总推进器动力,使推进器输出总推进器动力实现控制。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 同济大学 一种海底设施多关节柔性智能体的控制方法及系统

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