申请/专利权人：苏州谋迅智能科技有限公司

申请日：2024-02-23

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN118011950A

主分类号：G05B19/19

分类号：G05B19/19

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.28#实质审查的生效;2024.05.10#公开

摘要：本发明公开了随动比例平滑的方法和装置、存储介质和设备，该方法包括：初始化一布尔数组，记录对应索引k段是否允许调整；初始化各段随动比例的上下限；计算索引k对应的速度突变，并将索引k、Vd的绝对值的组合保存在一个动态空间中M；如果M为空，不再需要调整，否则取出M中速度突变的绝对值最大的那组值，得到其对应的索引j，同时从M中删除该节点；从M中删除i,j,k对应的节点；调整此衔接点相邻段的随动比例；重新计算i,j,k对应的速度突变并追加进M中；结束该随动轴的随动比例平滑。本发明通过引入待定变量x，并巧妙地利用一个恒等式，得到调整前后的随动比例与之的相互关系，该恒等式还确保了随动轴在各段的运动代数和在调整前后保持不变。

主权项：1.一种随动比例平滑的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:初始化一布尔数组bAdjust[k]k=0,1,…,n，记录对应索引k段是否允许调整：当且仅当前一段及当前段均存在（即1≤k≤n-1）时，且前段及当前段随动比例均非零时，才为true，否则为false；S2:n段连续运动的随动轴的随动比例依次为r[i]i=0,1,…,n-1，各段主动轴运动轨迹长度L[i]，及各段的起止速度Vs[i]、Ve[i]，设定各段随动轴运动公差为tolerance，初始化各段随动比例的上下限，若bAdjust[k]或bAdjust[k+1]为true时，计算各段随动比例r[k]的上下限：r_min[k]=r[k]-toleranceL[k]，r_max[k]=r[k]+toleranceL[k]；S3:计算索引k对应的速度突变：若bAdjust[k]为true，计算对应衔接点处的速度突变Vd=Vs[k]r[k]-Ve[k-1]×r[k-1],并将索引k、Vd的绝对值的组合保存在一个动态空间中M；S4:如果M为空，不再需要调整，转步骤S8，否则取出M中速度突变的绝对值最大的那组值，得到其对应的索引j，同时从M中删除该节点；令i=j-1，k=j+1,Vd=Vs[j]×r[j]-Ve[i]×r[i],x=VdVs[j]×L[i]+Ve[i]×L[j]；S5:从M中删除i,j,k对应的节点，其中j对应的节点已在步骤S4中删除，无需再删除；S6:调整此衔接点相邻段的随动比例：r[i]=r[i]+L[j]×x，r[j]=r[j]-L[i]×x；S7:重新计算i,j,k对应的速度突变并追加进M中，转步骤S4；S8:结束该随动轴的随动比例平滑。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州谋迅智能科技有限公司 随动比例平滑的方法和装置、存储介质和设备

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