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申请/专利权人:比亚迪股份有限公司
摘要:一种基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置,该方法包括:获取轨道车辆前端的毫米波雷达采集的毫米波雷达点云,其中包括多个第一点云点;在多个第一点云点中提取位于预设位置区间的多个第二点云点;在多个第二点云点中提取预设速度范围内的多个第三点云点;根据多个第三点云点的分布对多个第三点云点进行聚类,得到对应于轨道中心位置的多个骨架点;根据骨架点周围预设范围内的第三点云点的位置,确定骨架点的方向;根据每个骨架点的位置和方向以及轨道宽度,确定位于每个骨架点两侧的轨道限界边界点;根据多个轨道限界边界点,确定轨道限界。本发明能够基于毫米波雷达点云准确识别轨道限界,同时能克服复杂天气和光线干扰的影响。
主权项:1.一种基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法,其特征在于,所述方法包括:获取毫米波雷达采集的毫米波雷达点云,所述毫米波雷达点云包括多个第一点云点,所述毫米波雷达设置在轨道车辆前端;根据所述第一点云点的位置信息,在所述多个第一点云点中提取位于预设位置区间的多个第二点云点;根据所述第二点云点的速度信息,在所述多个第二点云点中提取预设速度范围内的多个第三点云点;根据所述多个第三点云点的分布对所述多个第三点云点进行聚类,得到对应于轨道中心位置的多个骨架点;根据所述骨架点周围预设范围内的所述第三点云点的位置,确定所述骨架点的方向;根据每个所述骨架点的位置和方向以及轨道宽度,确定位于每个所述骨架点两侧的轨道限界边界点;根据多个所述轨道限界边界点,确定轨道限界。
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权利要求:
百度查询: 比亚迪股份有限公司 基于毫米波雷达点云的轨道限界识别方法和装置
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