申请/专利权人：英博超算(南京)科技有限公司

申请日：2021-10-13

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN113887060B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06V20/58;B60W30/06

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2022.01.21#实质审查的生效;2022.01.04#公开

摘要：本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位方法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采用前轮脉冲个数计算；步骤4：航位推算算法中单位脉冲里程的计算采用直线和最小转弯半径下标定得到的平均值；步骤五：对于航位推算的误差修正采用视觉或超声波传感器识别相对车位信息，对当前车辆位姿的误差进行修正。本发明算法模型简单，基于里程脉冲个数、车身参数和车辆转向角信息，考虑阿克曼偏移量设计一种新型的航位推算算法，不需要占用很大的算力，利于工程应用，同时应用范围广、成本低廉。

主权项：1.一种新型的自动泊车系统车辆定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型：航位推算模型的计算，所述航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型，对阿克曼转向模型改进，引入阿克曼率，车辆的阿克曼率表达式为：，式中，k是阿克曼率，和分别为实际的前左轮转角和前右轮转角，为满足标准阿克曼模型时的前左轮转角；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合：为了保证车辆的操纵性和降低轮胎的磨损，k100%，此时，车辆绕圆心的位置并非在后轴的延长线上，而是在后轴沿着车身纵向向后偏移的延长线上，此时的阿克曼转向模型表达式为：，其中，为将四轮车辆简化为二轮车辆时的前轮转角，L是车辆的轴长，R是引入阿克曼偏移量之后车辆转弯半径，是阿克曼偏移量；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采用前轮脉冲个数计算：所述转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合：方向盘的转角为，所述为转向传动比，转向传动比一般具有非线性特性，根据以下公式计算得到：， 为车辆方向盘转角,由于转向转动比呈现一定的非线性，根据标定计算得到的传动比，可采用非线性函数进行拟合，如二次非线性拟合函数为：，其中，a,b,c为二次非线性函数的系数，车辆方向盘转角信号可通过底层CAN报文接收获取；步骤4：航位推算算法中单位脉冲里程的计算采用直线和最小转弯半径下标定得到的平均值：本时刻和上一时刻车辆的航向角的增量为： ，其中，为阿克曼转向模型中前轮的转弯半径，FLn和FRn分别是车辆左前轮轮胎脉冲计数个数和右前轮胎脉冲计数个数，为单位脉冲里程，为车辆航向角的增量；本时刻的x方向和y方向的增量分别为： ， ，根据上式，可以计算出车辆在某一时刻的位置为： ，阿克曼偏移点转换到后轴中心的位置为： ，对于上述公式，当转向角很小时可能出现计算错误问题，设置切换条件，当车辆方向盘转角小于一定值时，切换为采用4个轮胎的平均来计算后轮的位置；步骤五：对于航位推算的误差修正采用视觉或超声波传感器识别相对车位信息，对当前车辆位姿的误差进行修正：xoy为原始车位坐标系，车辆相对于车位坐标系运动，x’o’y’为识别车位后更新的车位坐标系，即此时，车辆实际位置应相对于x’o’y’坐标系，那么，将车辆此时相对于xoy坐标转换到x’o’y’坐标系，根据转换后的坐标重新进行航位推算，从而减少之前累计的定位误差；坐标系更新的公式为： ，式中，为识别的车位角度与原始车位角度的夹角，假设，通过摄像头视觉识别车辆后轴中心到最新识别的车位的0点的横向距离为，纵向距离为，对x’o’y’坐标系进行平移得到新的坐标系；x方向平移量和y方向的平移量分别为： ，则最终更新的车位坐标系为： ，此时，将车辆相对于xoy坐标系的位置转换为相对于x’o’y’坐标系的位置，以此位置作为航位推算模型的起始位置继续计算车辆位置，从而能减少航位推算的误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 英博超算(南京)科技有限公司 一种新型的自动泊车系统车辆定位方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD