申请/专利权人：合肥美的智能科技有限公司

申请日：2018-02-26

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN108346221B

主分类号：G07F11/00

分类号：G07F11/00;G07F11/06;G06K17/00;G07C9/00;G01G19/414

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2018.08.24#实质审查的生效;2018.07.31#公开

摘要：本发明公开了一种无人售货设备及其售货方法和无人售货系统，其中，无人售货设备包括：设备本体、门体、安装在设备本体上的M层搁架，称重模块和主控模块，其中，M为正整数，称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，每层搁架对应设置的微控单元和称重单元相连接，称重单元用于采集对应搁架上货品的重量；主控模块与M个微控单元分别相连，用于获取售货后每层搁架上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息。不依赖于RFID电子标签来识别售货信息，成本低，易于普及。

主权项：1.一种无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备包括：设备本体、门体、安装在所述设备本体上的M层搁架，其中，M为正整数；称重模块，所述称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，每层搁架对应设置的微控单元和称重单元相连接，所述称重单元用于采集对应搁架上货品的重量；主控模块，主控模块包括主控板以及主控MCU，主控MCU用于调取保存的上一次关门中每层搁架上货品的重量值，所述主控模块与所述M个微控单元分别相连，用于获取售货后每层搁架上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息；所述M层搁架中的第i层搁架上摆放Ni个托盘，i为正整数且i≤M，Ni为正整数；对应每层搁架的称重单元包括Ni个称重传感器，所述Ni个称重传感器与所述Ni个托盘对应设置，用于采集托盘上货品的重量；所述门体包括M个门单元，所述M个门单元与M层搁架对应设置。

全文数据：无人售货设备及其售货方法和无人售货系统技术领域[0001]本发明属于智能设备技术领域，尤其涉及一种无人售货设备，以及无人售货设备的售货方法和无人售货系统。'背景技术[0002]目前，对于无人售货设备，需要将每个货品上贴上RFIDRadioFrequencyIdentification，射频识别）电子标签，货柜内安装阅读器和天线，通过阅读器来读取货柜内货品上的RFID标签，获取关门前后货柜内的货品，进而确认用户取出的货品。例如，有的相关技术中公开一种自动售货方法及自动售货机，但是没有涉及硬件和流程处理方法;有的相关技术中，在搁架的上下分别安装发射器和红外接收器，通过红外感应判断当前搁架货品的有无，但是，仍然需要在每个货品上贴有RFID电子标签。但是，目前RFID电子标签成本较高，通过读取RFID电子标签来识别货品的方法不易普及。发明内容[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。[0004]为此，本发明需要提出一种无人售货设备，该无人售货设备，不依赖于RFID电子标签来识别售货信息，成本低。本发明还提出无人售货系统和无人售货设备的售货方法。[0005]为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的无人售货设备，包括:设备本体、门体、安装在所述设备本体上的M层搁架，其中，M为正整数;称重模块，所述称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，每层搁架对应设置的微控单元和称重单元相连接，所述称重单元用于采集对应搁架上货品的重量;主控模块，所述主控模块与所述M个微控单元分别相连，用于获取售货后每层搁架上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息。[0006]根据本发明实施例的无人售货设备，对应M层搁架分别设置M个微控单元和M个称重单元，由M个微控单元监控每层搁架上货品的重量，并由主控模块汇总售货后每层搁架上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架上货品的重量变化来确定售货信息，不依赖于RFID电子标签，成本低，更加容易得到普及。[0007]在本发明的一些实施例中，所述M层搁架中的第i层搁架上摆放Ni个托盘，i为正整数且iM，Ni为正整数;对应每层搁架的称重单元包括Ni个称重传感器，所述Ni个称重传感器与所述Ni个托盘对应设置，用于采集托盘上货品的重量。[0008]在本发明的一些实施例中，所述无人售货设备还包括:摄像装置，所述摄像装置与所述主控模块相连，用于采集用户在选购货品时的图像信息，可以监控用户的选购行为，更加安全可靠。[0009]在本发明的一些实施例中，所述无人售货设备还包括:通信模块，所述通信模块与所述主控模块相连，用于将每层搁架上货品的重量信息上传至服务器。[0010]在本发明的一些实施例中，所述主控模块或服务器进一步用于，根据托盘的识别码确定对应托盘上货品的品类和单位重量，根据售货前后托盘上货品的重量变化值和对应托盘上货品的单位重量确定所述托盘上货品的售货数量。[0011]在本发明的一些实施例中，所述无人售货设备还包括:报警模块，所述报警模块与所述主控模块相连，用于在售货前后托盘上货品的重量变化值与对应托盘上货品的单位重量的商值为非整数时进行报警提示，可以及时提醒相关人员可能出现货品放错位置或被替换的异常情况。[0012]在本发明的一些实施例中，所述门体包括]^个门单元，所述M个门单元与^!层搁架对应设置，更加方便灵活。[0013]在本发明的一些实施例中，所述无人售货设备还包括:用户信息识别模块，所述用户信息识别模块与所述主控模块相连，用于检测用户识别输入信息。[00M]在本发明的一些实施例中，所述无人售货设备还包括:显示模块，所述显示模块与所述主控模块相连，用于输出开锁识别信息、当前货品品类和数量、用户购买货品详情和扣款信息中的一种或多种，更加直观。[0015]基于上述方面实施例的无人售货设备，本发明第二方面实施例的无人售货系统，包括:所述的无人售货设备;服务器，用于根据售货前后所述无人售货设备的搁架上货品的重量变化值确定售货信息。[0016]根据本发明实施例的无人售货系统，基于无人售货设备和服务器，可以实现无人售货设备自动货品识别和支付，不依赖于RFID电子标签，成本低，更加容易得到普及。[0017]为了解决上述问题，本发明第三方面实施例的无人售货设备的售货方法，其中，所述无人售货设备包括设备本体、门体、安装在所述设备本体上的M层搁架、称重模块和主控模块，其中，M为正整数，称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，所述主控模块与所述M个微控单元分别相连，所述售货方法包括:采集售货后每层搁架上货品的重量信息;计算售货前后每层搁架上货品的重量变化值;根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息。[0018]根据本发明实施例的无人售货设备的售货方法，基于M层搁架分别设置M个微控单元和M个称重单元的称重检测，获得每层搁架上货品的重量，并根据售货前后每层搁架上货品的重量变化来确定售货信息，不依赖于RFID电子标签，成本低，方法简单，更加容易得到普及。[0019]在本发明的一些实施例中，所述M层搁架中的第i层搁架上摆放Ni个托盘，i为正整数且iM，Ni为正整数;对应每层搁架的称重单元包括Ni个称重传感器，所述Ni个称重传感器与所述Ni个托盘对应设置，用于采集托盘上货品的重量。[0020]在本发明的一些实施例中，根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息，包括:根据托盘的识别码确定所述托盘上货品的品类和单位重量;判断售货前后托盘上货品的重量变化值是否为所述单位重量的整数倍;如果所述重量变化值为所述单位重量的整数倍，则根据所述重量变化值和所述单位重量计算对应托盘上货品的售货数量。[0021]在本发明的一些实施例中，根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息，还包括:如果所述售货前后托盘上货品的重量变化值与对应托盘上货品的单位重量的商值为非整数时进行报警提示，可以及时提醒相关人员可能出现货品放错位置或被替换的异常情况。[0022]在本发明的一些实施例中，所述无人售货设备还包括摄像装置，所述售货方法还包括:获取所述摄像装置采集的用户选购货品时的图像信息以监控用户行为，更加安全可[0023]在本发明的一些实施例中还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求11-15任一项所述的无人售货设备的售货方法。附图说明[0024]图1是根据本发明的一个实施例的无人售货设备的前示图；[0025]图2是针对图1的无人售货设备的侧示图；[0026]图3是根据本发明实施例的无人售货设备的框图；[0027]图4是根据本发明的一个实施例的无人售货设备的框图；[0028]图5是根据本发明实施例的无人售货系统的框图；[0029]图6是根据本发明实施例的无人售货设备的售货方法的流程图；[0030]图7是根据本发明的一个实施例的无人售货设备的售货方法的流程图。[0031]附图标记：[0032]无人售货系统1000;[0033]无人售货设备100和服务器200、客户端300;[0034]设备本体10，门体20，把手11，搁架30，托盘31，称重模块40，微控单元41，称重单元42，主控模块50，主控板51以及主控MCU52，通信模块60，报警模块61，摄像装置70，用户信息识别模块80，显示模块9〇，电源模块91，照明模块92，门开关模块93，负载控制模块94，重力传感器421。具体实施方式[0035]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。[0036]下面参照附图描述根据本发明第一方面实施例的无人售货设备。[0037]图1是根据本发明的一个实施例的无人售货设备的前视图，图2是针对图1的无人售货设备的侧视图，图3是根据本发明第一方面实施例的无人售货设备的框图，如图1-3所示，本发明实施例的无人售货设备100包括设备本体10、门体20、安装在设备本体10上的M层搁架30、称重模块40和主控模块50。[0038]在本发明的实施例中，无人售货设备100可以为无人售货柜、无人售货机或无人售货箱或其他售货设备，具有普通无人售货设备的基本结构，例如，包括安装于门体20上可以开关门体20的门把手11、由主控模块50控制可以保持门体关闭的锁12,锁12的主体部分安装在设备本体10上，锁扣安装在门体20上，门体20可以采用透明门，以便于用户查看设备本体10内摆放的货品，在此不作一一详述。[0039]其中，M为正整数，具体地，搁架30位于设备本体10内限定的腔体中，搁架30的层数可以根据具体情况进行选择。搁架30上可以放置货品。在实施例中，同一个搁架30需要放置同品类的货品，不允许摆放其他货品，同品类的货品可以认为是种类、单位重量、单位价格等信息相同的货品。可以将搁架30编辑识别码，在补货时，将各个搁架30编码及其摆放货品的相关信息例如品类、单位重量、单位价格等进行上传和预存。[0040]在本发明的实施例中，如图3所示，称重模块40包括对应搁架30设置的M个微控单元41和M个称重单元42,每层搁架30对应设置的微控单元41和称重单元42相连接，称重单元42用于采集对应搁架30上货品的重量。[0041]主控模块50与M个微控单元41分别相连，用于获取售货后每层搁架30上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架30上货品的重量变化值确定售货信息。[0042]具体地，如图4所示为根据本发明的一个实施例的无人售货设备的框图，主控模块50可以包括主控板51以及主控MCU52,通过主控板51来实现对无人售货设备100的各个模块之间的信息交互。在检测到选货结束信号例如关门信号之后，主控板51发送查询指令至主控MCU52,主控MCU52发送查询指令给每层搁架30的微控单元41，M个微控单元41分别获取对应称重模块40采集的重量信息，例如，每层搁架30上货品的重量，并将每层搁架30上货品的重量信息汇总至主控MCU52,在本发明的一些实施例中，主控MCU52可以调取保存的上一次关门即本次售货前每层搁架30上货品的重量值，并计算本次售货前后搁架30上货品的重量变化值，并可以根据搁架30的编码确定其摆放的货品品类，以及根据重量变化值和预存的每个搁架30预放货品的相关信息例如货品的单位重量来确定对应的售货数量，如果重量变化值与单位重量的商值满足整数比例，则说明用户选购了该托盘上的货品，并计算选购该货品的数量，进而根据售货数量和单位价格获得总价格，并自动上传支付系统，以进行结账扣款，完成交易。[0043]在本发明的一些实施例中，根据售货前后每层搁架30上货品的重量变化值确定售货信息也可以由服务器来实现。如图4所示，无人售货设备100还可以包括通信模块60,通信模块60与主控模块50相连，用于将每层搁架30上货品的重量信息上传至服务器200。具体来说，主控模块50将接收到的数据发送至服务器200,服务器200根据当前每个搁架30上货品的重量变化，确认用户选购货品的名称和数量，进而根据货品数量和单位价格核算各个品类货品的总价格以结算，以及还可以将货品情况和扣款情况提供给客户端300,用户通过客户端300可以清楚地了解本次购物情况。[0044]根据本发明实施例的无人售货设备100,对应M层搁架30分别设置M个微控单元41和M个称重单元42，由M个微控单元41监控每层搁架30上货品的重量，并由主控模块50汇总售货后每层搁架30上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架30上货品的重量变化来确定售货信息，不依赖于RFID电子标签，成本低，更加容易得到普及。[0045]货品可以按照类别直接摆放至对应的搁架30上，也可以在搁架30上放置托盘，按照品类将货品摆放在托盘上。在本发明的一些实施例中，如图4所示，M层搁架30中的第i层搁架上摆放Ni个托盘31，i为正整数且iM，Ni为正整数;对应每层搁架3〇的称重单元42包括Ni个称重传感器421，Ni个称重传感器421与Ni个托盘31对应设置，用于采集托盘31上货品的重量，每层搁架30上摆放托盘31和设置称重传感器421的数量可以根据具体情况选择。每个托盘31上摆放同一品类和重量的货品，不允许摆放不同品类的货品，在进行补货时，可以将托盘31的识别码例如编码和其摆放货品的相关信息上传至主控模块50或服务器200。每层搁架30对应设置的微控单元41连接对应层搁架30的Ni个称重传感器421，为该层重力传感器421分配地址，并采集该层重力传感器421的采集信息，将采集的信息发送至主控模块50,以识别售货信息。[0046]在本发明的一些实施例中，主控模块5〇或服务器200进一步用于，根据托盘31的识别码确定对应托盘31上货品的品类和单位重量，并根据售货前后托盘31上货品的重量变化值和对应托盘31上货品的单位重量确定托盘31上货品的售货数量，进而可以计算货品价格以进行结账。[0047]具体来说，根据托盘31的识别码可以调取该托盘：31上摆放的货品的相关信息，包括货品的品类和单位重量以及单位价格，并判断售货前后托盘31上货品的重量变化值与对应托盘上货品的单位重量是否满足整数倍关系，如果满足整数倍比例，则判定用户选购了该货品，并将两者的商值作为选购该货品的数量，从而可以获得每个托盘31上货品的售货信息，进而，再调用每个托盘31上货品的单位价格，进行核算总价，自动结账扣款，完成交易。[0048]在本发明的一些实施例中，如图4所示，本发明实施例的无人售货设备1〇〇还可以包括报警模块61，报警模块61与主控模块50相连，用于在售货前后托盘31上货品的重量变化值与对应托盘31上货品的单位重量的商值为非整数时进行报警提示。具体地，如果售货前后托盘31上货品的重量变化值不是对应托盘31上货品的单位重量的整数倍，则认为用户将货品摆放错了位置，或者，用户替换了原来摆放在某个托盘31上的货品，此时启动报警，可以提示用户当前后品摆放位置有误，请将其摆放至正确位置，再重新进行结账。同时，还可以发送报警信息至后台工作人员，以便工作人员判断是否发生故意破坏行为。[0049]在一些实施例中，如图1-4所示，无人售货设备100还包括摄像装置70,摄像装置70与主控模块50相连，用于采集用户在选购货品时的图像信息。摄像装置70可以安装在设备本体10的内部顶侧或者两侧。具体地，摄像装置70在用开门之后，可以拍摄动态视频，以监控用户行为。后台工作人员通过后台系统观察到报警信息时，可以调用摄像装置70提供的用户开门后的选购货品时的全程视频，以便工作人员确认用户是否有破坏、置换货品等不良行为。[0050]在一些实施例中，如图4所示，无人售货设备100还包括用户信息识别模块80,用户信息识别模块80与主控模块50相连，用于检测用户识别输入信息。例如，主控模块50通过用户信息识别模块80进行身份识别后开锁，并发送拍摄指令给摄像装置70,摄像装置70接收指令后开始上电工作，拍摄视频，监控用户选购货品期间的行为。作为示例，用户信息识别模块80可以为扫码模块，用户通过客户端扫描之后，服务器2〇〇检测并核对用户信息后，发送开门指令至主控模块5〇以控制开锁，在扫码开门后，用户可以自行随意选取货品；开锁的方式除了扫码之外，也可以通过声音识别、密码录入或者生物识别例如识别指纹信息、掌纹信息、掌静脉信息、指静脉信息、眼虹膜信息或者人脸信息等方式，在此不作具体限制。[0051]如图4所示，无人售货设备100还可以包括显示模块9〇,显示模块9〇与主控模块50相连，用于输出开锁识别信息、当前货品品类和数量、用户购买货品详情和扣款信息中的一种或多种，以便于用户更加直观地了解相关情况。用户也可以通过客户端查看购物信息，方便直观，一目了然。[0052]在本发明的实施例中，如图4所示，电源模块91与主控模块50相连，通过电源模块91可以为设备供电；还可以设置照明模块92，照明模块92与主控模块50相连，可以安装在设备本体10内部门框两侧，用于在光线不足时为摄像装置70拍摄时补光，以保证拍摄效果；以及，门开关模块93连接主控模块50，用于在接收到开门信号时打开门锁12，以及在接收到关门信号时，关闭门锁12;在一些实施例中，门体20可以采用一体式，可开合地连接设备本体10，也可以采用分体的形式，例如，门体20包括M个门单元，M个门单元与M层搁架对应设置，即言，对应每层搁架30设置一个门进行单独控制开关门，更加方便灵活；以及，还包括负载控制模块94,负载控制模块94与主控模块50相连，用于对设备本体1〇的基本负载进行控制。[0053]概括来说，本发明实施例的无人售货设备100,通过每层搁架30的微控单元41控制对应层的称重传感器，并将各层搁架30的重量数据汇总至主控模块50,主控模块50根据各层搁架30或每个托盘31上货品的重量变化，来识别用户选购的货品的品类和数量，或者，主控模块50将汇总的数据上传至服务器200,服务器200来根据重量变化来识别用户选购的货品的品类和数量。以及，根据识别的货品信息进行自动结算，同时，为了防止用户有破坏行为，在用户选购货品期间，可以采用摄像装置70拍摄动态视频，以监控用户行为，安全可靠，操作简单，提升用户体验。采用此方案，称重装置40的网络拓扑图清晰，结构简单，定位称重单元方便。[0054]基于上述方面实施例的无人售货设备，如图5所示，本发明第二方面实施例的无人售货系统1000包括上述方面实施例的无人售货设备100和服务器200。[0055]在本发明的实施例中，按照品类将货品摆放在某层搁架或某个托盘，但是只允许相同品类的货品放在同一搁架或同一托盘上。无人售货设备100的具体称重装置的构成和设置位置可以参见上述实施例的说明，在此不再赘述。[0056]在购买货品时，无人售货设备100采集每层搁架或托盘上货品的重量信息，进而可以将采集的重量信息上传至服务器200,由服务器200进行数据处理和货品识别，服务器200根据售货前后无人售货设备100的搁架上货品的重量变化值确定售货信息，具体地，根据每个搁架上货品的重量变化值或者每个托盘上货品的重量变化值和对应货品的单位重量获得用户选购货品的数量，并累计每个搁架或托盘上用户选购的货品品类和数量，进而可以根据选购的货品的数量和对应的单位价格计算选购该货品的总价格。以及，可以将售货信息自动发送至支付系统，以支付扣款，完成交易。[0057]根据本发明实施例的无人售货系统1000,基于无人售货设备100和服务器200,可以实现无人售货设备自动货品识别和支付，不依赖于RFID电子标签，成本低，更加容易得到普及。[0058]下面参照附图描述根据本发明第三方面实施例的无人售货设备的售货方法，在本发明的实施例中，无人售货设备包括设备本体、门体、安装在设备本体上的M层搁架、称重模块和主控模块，其中，M为正整数，称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，主控模块与M个微控单元分别相连。[0059]图6是根据本发明实施例的无人售货设备的售货方法的流程图，如图6所示，本发明实施例的无人售货设备的售货方法包括：[0060]S1，采集售货后每层搁架上货品的重量信息。[0061]例如，通过对应每层搁架设置的称重单元进行数据采集以获得搁架上货品的重量{目息。[0062]S2,计算售货前后每层搁架上货品的重量变化值。[0063]S3,根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息。[0064]在本发明的实施例中，数据计算和售货信息的识别可以由无人售货设备本身实现也可以将相关数据上传至服务器，由服务器来获得售货信息。[0065]具体地，在用户选购货品后，检测到选购完成信号例如关门信号，调取保存的上一次关门即本次售货前每层搁架上货品的重量值，并计算本次售货前后搁架上货品的重量变化值，并可以根据搁架的编码确定其摆放的货品品类，以及根据重量变化值和预存的每个搁架预放货品的相关信息例如货品的单位重量来确定对应的售货数量，进而根据售货数量和单位价格获得总价格，并自动上传支付系统，以进行结账扣款，完成交易。本发明实施例的售货方法，自动识别、自动交易，无需改变用户的购物习惯，安全便捷的无密付款，交易简单，使用方便，体验感好。[0066]根据本发明实施例的无人售货设备的售货方法，基于M层搁架分别设置M个微控单元和M个称重单元的称重检测，获得每层搁架上货品的重量，并根据售货前后每层搁架上货品的重量变化来确定售货信息，不依赖于RFID电子标签，成本低，方法简单，更加容易得到普及。[0067]在本发明的实施例中，货品可以直接摆放在搁架上，也可以在搁架上安装托盘，将货品摆放在托盘上，但是，不允许同一搁架或托盘摆放不同品类的货品。[0068]在一些实施例中，M层搁架中的第i层搁架上摆放Ni个托盘，i为正整数且iM，Ni为正整数;对应每层搁架的称重单元包括Ni个称重传感器，所述Ni个称重传感器与所述Ni个托盘对应设置，用于采集托盘上货品的重量。可以将托盘进行编码，在补货时，将托盘及其摆放的货品的相关信息例如品类、单位重量、单位价格等进行上传和预存。在用户选购货品后，获得售货前后每个托盘上货品的重量变化值，根据托盘的识别码确定托盘上货品的品类和单位重量;判断售货前后托盘上货品的重量变化值是否为单位重量的整数倍;如果重量变化值为单位重量的整数倍，则认为用户选购了该货品，根据重量变化值和单位重量计算对应托盘上货品的售货数量，并累加用户选购的所有货品品类和相应的售货数量，即获得售货信息。进而可以根据售货数量和每种货品的单位价格来核算总价格，自动上传支付系统以进行支付扣款，结束交易，无需对货品进行任何改造或附带标签，不额外增加货品成本。[0069]在本发明的实施例中，如果售货前后托盘上货品的重量变化值与对应托盘上货品的单位重量的商值为非整数时进行报警提示。具体地，如果售货前后托盘上货品的重量变化值不是对应托盘上货品的单位重量的整数倍，则认为用户将货品摆放错了位置，或者，用户替换了原来摆放在某个托盘上的货品，此时启动报警，可以提示用户当前后品摆放位置有误，请将其摆放至正确位置，再重新进行结账。同时，还可以发送报警信息至后台工作人员，以便工作人员判断是否发生故意破坏行为。[0070]在一些实施例中，无人售货设备还包括摄像装置，通过获取摄像装置采集的用户选购货品时的图像信息可以监控用户行为。具体地，摄像装置在用开门之后，可以拍摄动态视频，后台工作人员通过后台系统观察到报警信息时，可以调用摄像装置提供的用户开门后的选购货品时的全程视频，以便工作人员确认用户是否有破坏、置换货品等不良行为。[0071]在实际应用中，在无人售后设备上设置称重装置，还需要对称重装置进行去皮调零以及校准，以获得更加准确的称量数据。图7是根据本发明的一个实施例的无人售货设备的售货方法的流程图，如图7所示，具体包括：[0072]S100，主控板接收到关门信号之后，发送称重装置去皮指令，称重装置稳定后进行去皮操作。[0073]S110,称重装置去皮完成之后自动上传为〇克重量的信号至主控MCU，主控M⑶汇总所有微控单元的信号回传至主控MCU。[0074]S120，主控板发送指令给称重装置，进入校准模式。[0075]S130,称重装置接收到指令后进入校准模式，称重装置稳定后标定好零点之后，称重装置自动发送指令给上位机标识校准零点成功。[0076]S140，判断称重装置是否超过数秒之后仍然没有自动发送相关指令，如果是，则返回步骤S130,否则，进入步骤S150。[0077]S150,主控板发送可以校准第一个校准点的指令给称重装置。[0078]S160，称重装置自动回复包含了第一个校准点M0〈MK，可以取12P，P为称重装置的最大量程的指令，主控板显示M，然后放置共M按码。[0079]S170,主控板发送可以校准第二校准点的指令给称重装置。[0080]S180,称重装置会自动回复包含了第二个校准点N12PNP,MN，可以取N^p的指令，主控板显示N，然后放置共N破码。[0081]Sl9〇,判断称重装置是否数秒后仍然没有自动发送包含第一校准点的指令和包含第二校准点的指令，如果是，则返回步骤S170,否则进入步骤S200。[0082]S2〇0，第二个校准点N校正成功，称重装置自动发校准成功的指令给主控板，连发Q2010,9为整数次后进入秤重模式。[0083]S210，若校准失败，称重装置自动上发校准失败的指令，主控板发送可以校准第一或二个校准点的指令给称重装置，称重装置回复校准失败，在一定时间后再次回到抨重模式。[0084]S220,在校准模式中，如果没有任何操作，在一定时间后再次回到秤重模式。[0085]S230，在进入称重模式后，主控MCU将接收到的重量信息，发送至主控板，主控板汇总数据发送至云端服务器。[0086]S240，云端服务器进行当前重量与上一次重量的比对，判断重量是否有变化，gp判断两次差值是否为〇。如果差值为〇,则表示当前称重单元对应的托盘重量无变化，即用户未从该称重单兀对应的托盘中取走任何货品，进入步骤S2f50，否则，若差值不为〇，进入步骤S260。[0087]S250,流程结束。[0088]S26〇，调用服务器中货品的相关信息，查看该称重单元所对应托盘中货品预值的品类名称A和单位重量A1。[0089]S270,判断上述重量差值是否为A1的K倍，K为大于0的整数。如果重量差值是A1的K倍，进入步骤S280，否则，进入步骤S290。[0090]S280，判定用户购买了重量为A1的货品A，服务器累加用户取出的所有货品名称和数量，调用每种货品的单位价格，并计算出总价，发送指令到结账模块，进行扣款，同时回传信息到主控板和客户端。用户通过客户端可以查看购物信息，同时主控板接收到信息后，发送相关指令到显示模块，显示模块输出用户购买商品详情和扣款信息，并进入步骤S250。[0091]S290,启动报警装置，提示用户当前货品摆放位置有误，请将其摆放到正确位置，再重新进行结账。同时，可以发送报警信息给后台工作人员，并调用无人售货设备开门后的全程视频，以便工作人员确认用户是否有破坏、置换商品等不良行为。[0092]在本发明的一些实施例中还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上面实施例的无人售货设备的售货方法。[0093]总的来说，本发明实施例的无人售货设备的售货方法，按照不同品类将货品摆放至不同的搁架或托盘，同一搁架或同一托盘只允许摆放相同品类的货品，通过每层搁架对应的微控模块控制对应层的称重单元，并将各层搁架或各个托盘的重量数据汇总至主控模块，根据售货前后搁架上货品的重量变化值来确定售货信息，不依赖于RFID电子标签，成本低，易于普及；以及，结合摄像装置来监控用户行为，在重量变化值与对应的货品的单位重量不满足整数比例时，进行报警提示，更加安全可靠。[0094]需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。[0095]在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，〃计算机可读介质〃可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例非穷尽性列表包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM，只读存储器ROM，可擦除可编辑只读存储器EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器CDR0M。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。[0096]应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现:具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列PGA，现场可编程门阵列FPGA等。[0097]本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。[0098]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的不意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。[0099]尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

权利要求：I.一种无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备包括：设备本体、门体、安装在所述设备本体上的M层搁架，其中，M为正整数；称重模块，所述称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，每层搁架对应设置的微控单元和称重单元相连接，所述称重单元用于采集对应搁架上货品的重量；主控模块，所述主控模块与所述M个微控单元分别相连，用于获取售货后每层搁架上货品的重量信息，以根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息。2.如权利要求1所述的无人售货设备，其特征在于，所述M层搁架中的第i层搁架上摆放Ni个托盘，i为正整数且i，Ni为正整数;对应每层搁架的称重单元包括Ni个称重传感器，所述Ni个称重传感器与所述Ni个托盘对应设置，用于采集托盘上货品的重量。3.如权利要求1所述的无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备还包括：摄像装置，所述摄像装置与所述主控模块相连，用于采集用户在选购货品时的图像信息。4.如权利要求2所述的无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备还包括：通信模块，所述通信模块与所述主控模块相连，用于将每层搁架上货品的重量信息上传至服务器。5.如权利要求4所述的无人售货设备，其特征在于，所述主控模块或服务器进一步用于，根据托盘的识别码确定对应托盘上货品的品类和单位重量，根据售货前后托盘上货品的重量变化值和对应托盘上货品的单位重量确定所述托盘上货品的售货数量。6.如权利要求5所述的无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备还包括：报警模块，所述报警模块与所述主控模块相连，用于在售货前后托盘上货品的重量变化值与对应托盘上货品的单位重量的商值为非整数时进行报警提示。7.如权利要求1所述的无人售货设备，其特征在于，所述门体包括M个门单元，所述M个门单元与M层搁架对应设置。8.如权利要求1所述的无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备还包括：用户信息识别模块，所述用户信息识别模块与所述主控模块相连，用于检测用户识别输入信息。9.如权利要求5所述的无人售货设备，其特征在于，所述无人售货设备还包括：显不検块，所述显不検块与所述主控模块相连，用于输出开锁识别彳目息、当目U货品品类和数量、用户购买货品详情和扣款信息中的一种或多种。10.—种无人售货系统，其特征在于，包括：如权利要求1-7任一项所述的无人售货设备；服务器，用于根据售货前后所述无人售货设备的搁架上货品的重量变化值确定售货信J营、DII.一种无人售货设备的售货方法，其特征在于，所述无人售货设备包括设备本体、门体、安装在所述设备本体上的M层搁架、称重模块和主控模块，其中，M为正整数，称重模块包括对应搁架设置的M个微控单元和M个称重单元，所述主控模块与所述M个微控单元分别相连，所述售货方法包括：采集售货后每层搁架上货品的重量信息；计算售货前后每层搁架上货品的重量变化值；根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息。12.如权利要求11所述的无人售货设备的售货方法，其特征在于，所述M层搁架中的第i层搁架上摆放Ni个托盘，i为正整数且iM，Ni为正整数;对应每层搁架的称重单元包括Ni个称重传感器，所述Ni个称重传感器与所述Ni个托盘对应设置，用于采集托盘上货品的重量。13.如权利要求12所述无人售货设备的售货方法，其特征在于，根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息，包括：根据托盘的识别码确定所述托盘上货品的品类和单位重量；判断售货前后托盘上货品的重量变化值是否为所述单位重量的整数倍；如果所述重量变化值为所述单位重量的整数倍，则根据所述重量变化值和所述单位重量计算对应托盘上货品的售货数量。14.如权利要求I3所述的无人售货设备的售货方法，其特征在于，根据售货前后每层搁架上货品的重量变化值确定售货信息，坯包括：如果所述售货前后托盘上货品的重量变化值与对应托盘上货品的单位重量的商值为非整数时进行报警提示。15.如权利要求I3所述的无人售货设备的售货方法，其特征在于，所述无人售货设备还包括摄像装置，所述售货方法还包括:获取所述摄像装置采集的用户选购货品时的图像信息以监控用户行为。16.—种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求11-15任一项所述的无人售货设备的售货方法。

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