申请/专利权人：WING航空有限责任公司

申请日：2020-02-27

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN113597591B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G06T7/73;B60L53/35;B64D47/08;B64U20/80;B64U80/25

优先权：["20190321 US 16/360,952"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开

摘要：无人飞行器UAV导航系统包括定位在存放设施处的UAV充电板、定位在存放设施处的多个基准标记和UAV。每个基准标记与存储基准标记的定位的基准数据集相关联，并且每个基准数据集被存储在基准地图中。UAV具有导航系统，该导航系统包括相机、基准导航子系统、非基准导航子系统和逻辑，逻辑在被执行时使UAV使用相机对第一基准标记成像，从非基准导航模式转换到基准导航模式，从基准地图访问存储第一基准标记的定位的基准数据集，以及基于存储第一基准标记的定位的基准数据集导航到与UAV充电板对齐并且着陆在UAV充电板上。

主权项：1.一种无人飞行器UAV导航系统，包括：定位在存放设施处的UAV充电板；定位在存放设施处的多个基准标记，所述多个基准标记中的每个基准标记与存储基准标记的定位的基准数据集相关联，每个基准数据集被存储在基准地图中；以及UAV，所述UAV具有动力源、可操作地与动力源耦合的推进单元以及耦合到推进单元的导航系统，该导航系统包括相机、基准导航子系统、非基准导航子系统和逻辑模块，所述逻辑模块在被执行时使所述UAV执行操作，所述操作包括：使用相机对所述多个基准标记中的第一基准标记成像；在非基准导航模式与基准导航模式之间转换，在非基准导航模式中UAV在没有基准导航子系统协助的情况下导航，在基准导航模式中UAV至少部分地基于基准导航子系统导航；从基准地图访问存储第一基准标记的定位的基准数据集；以及基于存储第一基准标记的定位的基准数据集导航到UAV充电板周围，其中，所述UAV还包括在被执行时使所述UAV执行另外的操作的逻辑模块，所述另外的操作包括：当UAV在基准导航区内导航时，确定利用基准导航系统的第一导航解决方案、以及利用非基准导航系统的第二导航解决方案；对照第一导航解决方案验证第二导航解决方案以确定非基准导航系统是否具有要求的定位准确度；以及如果非基准导航系统具有要求的定位准确度，则利用非基准导航系统在基准导航区之外导航。

全文数据：

权利要求：

百度查询： WING航空有限责任公司 用于无人飞行器导航的地理基准

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