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申请/专利权人：阿波罗智联(北京)科技有限公司
申请日：2020-05-26
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN111932611B
主分类号：G06T7/73
分类号：G06T7/73
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.10#授权;2021.10.26#专利申请权的转移;2020.12.01#实质审查的生效;2020.11.13#公开
摘要：本申请公开了一种物体位置获取方法和装置，涉及智能交通领域。具体实现方案为：从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，相机设置在没有定位信号覆盖的空间中；获取多个特征点在空间中对应的世界坐标；根据多个特征点对应的像素坐标和空间中对应的世界坐标获取相机的位姿信息；以及根据相机的位姿信息获取目标物体在空间对应的目标世界坐标。由此，以特征点对应的像素坐标和世界坐标，来计算出相机的位姿信息，以便于根据相机的位姿信息对目标物体进行定位，解决了在定位系统信号弱时，无法对目标物体定位的技术问题。
主权项：1.一种物体位置获取方法，其特征在于，所述方法包括：从相机拍摄的地面图片中获取多个特征点对应的像素坐标，其中，所述相机设置在没有定位信号覆盖的空间中；获取所述多个特征点在所述空间中对应的世界坐标；根据所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标获取所述相机的位姿信息；以及根据所述相机的位姿信息获取目标物体在所述空间对应的目标世界坐标；所述根据所述多个特征点对应的像素坐标和所述空间中对应的世界坐标获取所述相机的位姿信息，包括：如果所述多个特征点的数量大于等于预设阈值，则对所述多个特征点进行分组生成多个数据组合，其中，每种数据组合包括，N个第一特征点，以及M个第二特征点，其中，所述第一特征点和所述第二特征点的和为所述多个特征点的数量；根据预设的方程组对每种数据组合中N个第一特征点对应的第一像素坐标，以及在所述空间中对应的第一世界坐标进行求解获取每种数据组合对应的相机候选位姿信息；根据每种数据组合中的M个第二特征点在所述空间中对应的第二世界坐标，以及每种数据组合对应的相机候选位姿信息计算每种数据组合中M个第二特征点对应的参考像素坐标；比较每种数据组合中M个第二特征点对应的参考像素坐标与地面图片中获取M个第二特征点对应的像素坐标进行比较获取每种数据组合对应的像素误差；根据像素误差最小值的数据组合对应的相机候选位姿信息确定所述相机的位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 阿波罗智联(北京)科技有限公司 物体位置获取方法和装置
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