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申请/专利权人：云南柔控科技有限公司;云南昆船烟草设备有限公司

摘要：本发明公开了一种复烤烟包智能卸车装框系统，涉及烟叶复烤麻袋烟包入库技术领域。抓取拆垛系统通过第一X轴平移机构实现系统沿龙门机架的直线运动；通过第二X轴平移机构、Y轴平移机构、Z轴垂直升降机构实现烟包抓取装置的前后、左右和上下运动；通过烟包抓取装置实现对麻袋烟包的抓取；通过3D视觉侦测系统获取货车上麻袋烟包位置信息。麻袋烟包传送系统将麻袋烟包输送至下一工位，装框码垛系统通过多根输送皮带作为麻袋烟包的托举工位，通过垂直升降机构、水平平移机构、直线导轨副、同步带平移机构和皮带伺服电机的组合传动，实现托叉的前后、左右和上下运动，完成麻袋烟包的托举和堆码。系统智能化自动化程度高，工作效率高人工成本低。

主权项：1.一种复烤烟包智能卸车装框系统，其特征在于：包括抓取拆垛系统、麻袋烟包传送系统、装框码垛系统和控制系统；所述抓取拆垛系统由龙门机架（1）、第一X轴平移机构（2）、Y轴平移机构（3）、Z轴垂直升降机构（4）、第二X轴平移机构（5）、烟包抓取装置（6）和3D视觉侦测系统（7）构成，所述第一X轴平移机构（2）相对设置在龙门机架（1）顶部两侧，第一X轴平移机构（2）通过横梁（8）连接，3D视觉侦测系统（7）固定连接在横梁（8）上方；所述Y轴平移机构（3）沿横梁（8）往复运动，Y轴平移机构（3）顶部设置有第二X轴平移机构（5），第二X轴平移机构（5）端部连接有Z轴垂直升降机构（4），Z轴垂直升降机构（4）底部连接有烟包抓取装置（6）；所述装框码垛系统由麻袋烟包输送机（9）、装框机器人（10）和料框输送机（11）构成；所述麻袋烟包输送机（9）由传动轴（901）、输送皮带（902）和第一机架（903）构成，传动轴（901）相对设置于第一机架（903）上方，输送皮带（902）张紧在传动轴（901）上，输送皮带（902）平行设置有多根，相邻输送皮带（902）形成的间隙为托叉工位；所述装框机器人（10）由第二机架（1001）、垂直升降机构（1002）、水平平移机构（1003）、第四固定架（1004）、托叉（1005）、直线导轨副、同步带平移机构（1007）和皮带伺服电机（1008）构成，水平平移机构（1003）设置于第二机架（1001）顶部，垂直升降机构（1002）两侧与水平平移机构（1003）连接，第四固定架（1004）设置于垂直升降机构（1002）底部，第四固定架（1004）底部设置有直线导轨副，直线导轨副底部固定有托叉（1005），直线导轨副与同步带平移机构（1007）连接，皮带驱动电机（1008）驱动同步带平移机构（1007）带动直线导轨副水平移动；所述托叉（1005）与托叉工位相适配，料框输送机（11）位于垂直升降机构（1002）下方，麻袋烟包输送机（9）输送方向与水平平移机构（1003）的运动方向相同或者相反；所述烟包抓取装置（6）将烟包抓取后置于麻袋烟包传送系统上，麻袋烟包传送系统与麻袋烟包输送机（9）连接，烟包经过麻袋烟包传送系统输送至麻袋烟包输送机（9）上；所述第四固定架（1004）向外延伸有高位固定部（1016），高位固定部（1016）下方设置有压板（1009），压板（1009）顶部通过升降杆（1010）与高位固定部（1016）底部连接，高位固定部（1016）上设置有气缸（1011），气缸（1011）的活塞杆与压板（1009）顶部固定连接；所述固定架（1004）上设置有第一挡板（1014），第一挡板（1014）下部开设有货叉让位槽（1015），货叉（1012）与货叉让位槽（1015）相适应；所述第一机架（903）靠近托叉（1005）一侧设置有隔板（904），隔板（904）相对设置在托叉工位的两侧，托叉（1005）由货叉（1012）和连接板（1013）构成，连接板（1013）一端与直线导轨副固定连接，货叉（1012）平行设置有多根且与连接板（1013）的另一端固定连接，货叉（1012）与位于同一托叉工位内的两隔板（904）间隙相适应。

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