申请/专利权人：北京市农业机械研究所有限公司

申请日：2022-01-05

公开（公告）日：2024-05-10

公开（公告）号：CN114355942B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/661;G05D1/633;G05D1/644;G01D21/02;G05D105/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.05.10#授权;2022.05.03#实质审查的生效;2022.04.15#公开

摘要：本申请公开了一种植物巡察机器人，包括机壳和触模屏，植物巡察机器人还包括行走移动模块，环境检测模块，控制通讯模块，行走检测模块；行走移动模块用于运行环境检测模块、控制通讯模块和行走检测模块，环境检测模块用于采集温室内环境和植物数据，环境检测模块包括位于驱动底盘的上端面前部升降架装置顶端的检测装置和位于升降架装置后侧的驱动底盘上端面两侧边上的取样装置；控制通讯模块用于读取控制行走移动模块；行走检测模块用于配合控制通讯模块指令运行行走移动模块。本发明能较全面地对温室内环境和植物进行监测。

主权项：1.一种植物巡察机器人，包括机壳和触模屏，其特征在于，植物巡察机器人还包括行走移动模块，环境检测模块，控制通讯模块，行走检测模块；行走移动模块，用于运行环境检测模块、控制通讯模块、行走检测模块，行走移动模块包括驱动底盘，环境检测模块、控制通讯模块和行走检测模块均位于驱动底盘上；所述行走移动模块包括驱动底盘，环境检测模块、控制通讯模块和行走检测模块均位于驱动底盘上，中空的机壳设置在驱动底盘的上端面，升降架装置位于驱动底盘的上端面前部，电源固定架位于驱动底盘的上端面后部，控制箱位于电源固定架后侧面的控制柜架上，取样装置位于升降架装置与电源固定架之间的驱动底盘上端面两侧，对应控制箱一侧的机壳上端面设有触模屏，其中：所述驱动底盘，用于运行机器人，驱动底盘的下端面周边设有边裙板，边裙板两侧前、后部分别对应设有一对轮轴座，从动轮轴的两端轴设在前部一对轮轴座上，从动轮轴的两侧设有从动轮，主动轮轴的两端轴设在后部一对轮轴座上，主动轮轴的两侧设有主动轮，一侧主动轮内侧的主动轮轴上设有从动链轮，位于从动链轮前侧的驱动底盘下端面上设有行走电机，行走电机的主动链轮通过链条传动从动链轮，位于从动轮轴后部的驱动底盘下端面上设有若干个呈间隔分布的底盘固定耳，对应底盘固定耳的转向板上端面上设有转向板固定耳，有定距长度的若干个连接轴板的两端分别通过轴杆与对应的底盘固定耳和转向板固定耳轴接，转向板下端面左侧角部分别设有万向轮，转向板下端面右侧角部分别纵车向设有横轮固定轴座，两横轮固定轴座的内侧分别设有第一、二横移电机，第一、二横移电机的电机轴分别与对应的横轮固定轴座轴接后与位于横轮固定轴座另一端的第一、二横移轮连接，转向板下端面后侧中部并排设有两伸缩杆固定耳，对应两伸缩杆固定耳后侧的驱动底盘下端面上设有两液压缸固定耳，两转向液压缸的伸缩杆通过轴与两伸缩杆固定耳轴接，两转向液压缸后端通过轴与两液压缸固定耳轴接；所述升降架装置，用于升降检测装置，升降架装置由若干根升降杆和升降液压缸所构成，各升降杆的前侧面纵向设有燕尾凸条，各升降杆的后侧面纵向设有供燕尾凸条滑配的燕尾槽，各相邻的升降杆通过燕尾凸条滑配在燕尾槽内实现升降对接，燕尾凸条的下端设有由弹簧顶持的限位卡舌，燕尾槽的上部对应限位卡舌设有卡舌槽，后侧的升降杆下端固定在驱动底盘的上端面前部，前侧的升降杆上端和连接板上固定有传感器安装板，前侧的升降杆下端与对应的驱动底盘上端面上设有升降液压缸，升降液压缸的伸缩杆设在前侧的升降杆下端上；所述取样装置，用于承载运行获取土壤或培养基中的植物生长信息的传感或检测器，所述取样装置由采集杆、动力板、支撑架板、采集液压缸、传感或检测器、采集液压缸固定耳和转向轴所构成，支撑架板位于升降架装置与电源固定架之间的驱动底盘上端面两侧，采集杆呈弧形，传感或检测器位于采集杆的上端外侧，采集杆的下端面与动力板的前端通过转向轴固定为一体，转向轴的两侧通轴承轴接在支撑架板上端，动力板的后端与采集液压缸的伸缩杆轴接，采集液压缸的后端通过采集液压缸固定耳轴接在对应的驱动底盘上端面上；或所述取样装置由采集杆、动力板、采集升降液压缸、采集液压缸、传感或检测器、微型摄像头、电动转盘，采集液压缸固定耳和转向轴所构成，电动转盘至少位于升降架装置与电源固定架之间的驱动底盘上端面一侧，采集升降液压缸的下端固定在电动转盘上端面，采集杆呈弧形，微型摄像头位于采集杆的上端，传感或检测器位于采集杆的上端外侧，采集杆的下端面与动力板的前端通过转向轴固定为一体，转向轴的两侧通轴承轴接在采集升降液压缸伸缩杆上端，动力板的后端与采集液压缸的伸缩杆上端轴接，采集液压缸的后端通过采集液压缸固定耳轴接在对应的采集液压缸的伸缩杆上端；环境检测模块，用于采集温室内环境和植物数据，环境检测模块包括位于驱动底盘的上端面前部升降架装置顶端的检测装置和位于升降架装置后侧的驱动底盘上端面两侧边上的取样装置；所述环境检测模块的检测装置位于升降架装置顶端的传感器安装板上，气体传感器位于传感器安装板的下端面上，植物特征摄像头及热成像传感器位于传感器安装板的上端面前部，光照传感器、风向传感器和风速传感器位于传感器安装板的上端面后部；传感或检测器包括pH传感器、微型摄像头和土壤肥力检测器，微型摄像头位于采集杆的上端，PH传感器和土壤肥力检测器分别位于取样装置的左、右采集杆的上端外侧；控制通讯模块，用于读取控制行走移动模块、环境检测模块和行走检测模块，包括对应控制箱一侧的机壳上端面设有的触模屏、控制通讯系统、人工智能的图像识别、远程终端及通过互联网相连的专家系统；行走检测模块，用于配合控制通讯模块指令运行行走移动模块；所述行走检测模块包括位于机壳前、后端面上的位置摄像头、行走电机通过主动链轮、链条、从动链轮带动的主动轮，和位于转向板下端由两第一、第二转向电机驱动的第一、二横移轮，及转向液压缸根据所携带的光电编码器确定转向板的升降距离，位置摄像头、行走电机、转向液压缸、第一、第二转向电机和光电编码器与控制通讯模块信号连接。

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百度查询： 北京市农业机械研究所有限公司 一种植物巡察机器人

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