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申请/专利权人：中国科学技术大学
申请日：2022-07-05
公开（公告）日：2024-05-10
公开（公告）号：CN115143964B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.05.10#授权;2022.10.25#实质审查的生效;2022.10.04#公开
摘要：本发明涉及四足机器人控制领域，公开了一种基于2.5D代价地图的四足机器人自主导航方法，可以结合障碍物和环境的高度信息，过滤提取出环境中不同的地形信息比如台阶、斜坡、粗糙地面等，最终计算出相关位置的可通过性代价地图；该可通过性代价地图可使机器人在路径规划过程中自动选择易于通行的平整地貌，从而极大降低了机器人的事故率。
主权项：1.一种基于2.5D代价地图的四足机器人自主导航方法，包括以下步骤：步骤一：通过四足机器人上的传感器获取环境中的高程图，对惯性坐标系、传感器坐标系以及高程图坐标系处理后，计算得到高程图坐标系中栅格xi，yi处的高度hi，根据高度hi计算栅格的斜率pi以及平坦度fi，进而通过栅格的高度hi、斜率pi、平坦度fi计算栅格xi，yi的可通过性值wi，得到可通过性代价地图；步骤二：通过全局路径规划器和局部路径规划器相结合生成全局路径：全局路径规划器使用RRT*全局路径规划算法在通过性代价地图上规划出一条从起始位置到目标位置的全局路径，局部路径规划器对四足机器人周围的局部代价地图进行实时更新并修正全局路径，得到规划路径；步骤三：依次采用矩形的外接圆、矩形的内接圆以及矩形对四足机器人进行近似，对四足机器人沿规划路径运动时在可通过性代价地图中的整体足迹可通过性wf进行判断；步骤四：根据栅格的高度、斜率、平坦度以及四足机器人的整体足迹可通过性，得到步态切换控制信号，在不同栅格处对四足机器人的步态进行切换。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学技术大学 一种基于2.5D代价地图的四足机器人自主导航方法
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