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申请/专利权人：浙江大学
申请日：2024-01-26
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118047017A
主分类号：B63C11/52
分类号：B63C11/52;B63G8/00;B63G8/26
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种用于海底采样的回转体水下航行器，包括航行器本体，所述航行器内设有采样腔，所述采样腔内设有能伸出采样腔外的多关节折叠机械臂，与多关节折叠机械臂配合使用的取样装置以及用于调节航行器在水下平衡的控制系统。本发明提供的装置结构紧凑且符合流线型机身以减少航行阻力，以及解决了水下定点采样时航行器的平衡问题，从而提供海底样本采样的工作效率。
主权项：1.一种用于海底采样的回转体水下航行器，包括航行器本体，其特征在于，所述航行器内设有采样腔，所述采样腔内设有能伸出采样腔外的多关节折叠机械臂，与多关节折叠机械臂配合使用的取样装置以及用于调节航行器在水下平衡的控制系统；所述取样装置包括固定在采样腔内的取样筒组件和设置在所述多关节折叠机械臂伸出端的硬管取样头，以及用于将液体样本从硬管取样头输送至取样筒组件内的软管，所述折叠伸缩臂内设有软管通过的安装通道；所述控制系统包括带动取样筒组件在采样腔内座做旋转和水平运动的质心调节装置和位姿采样单元，通过所述位姿采样单元获取折叠机械臂伸出采样腔后航行器的姿态信息，调节取样筒组件在采样腔内的姿态以平衡航行器的质心。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种用于海底采样的回转体水下航行器
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