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申请/专利权人：武汉理工大学
申请日：2024-02-02
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046386A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;G06T7/80;G06T7/33;G06T1/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明涉及一种全局最优的鲁棒手眼标定方法及装置，属于机器人技术领域，该方法包括：获取待标定物品的点云数据；基于点云数据构建点云对；基于去伪加权方差最小化配准算法以及4PCS算法对点云对进行配准，基于配准结果得到第一转换矩阵集合以及第一对应点集；基于点云位姿一致性约束以及点云边向量空间建立第一目标函数和第二目标函数；基于第一转换矩阵集合以及第一对应点集求解第一目标函数，得到第一标定结果；基于第一对应点集以及第一标定结果求解第二目标函数，得到第二标定结果。该方法解决了现有技术无法兼顾鲁棒性和独立性的技术问题。
主权项：1.一种全局最优的鲁棒手眼标定方法，其特征在于，包括：获取待标定物品的点云数据；基于所述点云数据构建点云对；基于去伪加权方差最小化配准算法以及4PCS算法对所述点云对进行配准，基于配准结果得到第一转换矩阵集合以及第一对应点集；基于点云位姿一致性约束以及点云边向量空间建立第一目标函数和第二目标函数；基于所述第一转换矩阵集合以及第一对应点集求解所述第一目标函数，得到第一标定结果；基于所述第一对应点集以及第一标定结果求解所述第二目标函数，得到第二标定结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 一种全局最优的鲁棒手眼标定方法及装置
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