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申请/专利权人：三一重机有限公司
申请日：2024-02-18
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118047239A
主分类号：B65G67/04
分类号：B65G67/04;B65G43/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本申请提供了一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机，通过基于矿卡车体的实时位姿数据即矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角，较为准确地确定矿卡车体在世界坐标系中的实时坐标位置及相应的实时姿态角，在此基础上，基于矿卡车体的实时姿态角及矿卡车体处于预设姿态角时与矿卡车斗之间的位姿偏差，即预设位姿偏差参数，调整实时位置坐标与实时姿态角，可得到较为准确的矿卡车斗的位置坐标与姿态角即目标位置坐标与目标姿态角，此时，基于矿卡车斗的尺寸信息、目标位置坐标与目标姿态角，生成矿卡车斗的位姿信息，并基于该位姿信息，控制挖掘机对矿卡车斗进行物料装载，可取得较好的装载效果，避免出现将物料装载至矿卡车斗外的情况。
主权项：1.一种装车控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角，所述实时位姿数据包括所述矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角；基于所述实时姿态角、预设位姿偏差参数，调整所述实时位置坐标与所述实时姿态角，得到目标位置坐标与目标姿态角，所述预设位姿偏差参数表征所述矿卡车体处于预设姿态角时所述矿卡车体与所述矿卡车斗之间的位姿偏差，所述目标位置坐标为所述矿卡车斗的位置坐标，所述目标姿态角为所述矿卡车斗的姿态角；基于矿卡车斗的尺寸信息、所述目标位置坐标与所述目标姿态角，生成所述矿卡车斗的位姿信息；基于所述矿卡车斗的位姿信息，控制所述挖掘机对所述矿卡车斗进行物料装载。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 三一重机有限公司 装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机
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