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申请/专利权人：河南省联睿智能科技研究院有限公司
申请日：2024-02-02
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118050680A
主分类号：G01S5/02
分类号：G01S5/02;H04W4/02;H04W4/33;H04W64/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种基于抗差卡尔曼滤波的TOF定位方法，步骤为：S1：在定位区域内布设四个及以上超宽带基站，测量并记录定位标签到超宽带基站的距离值，再计算定位标签的二维坐标值；S2计算相邻时刻定位标签的运动速度；S3：依据所述定位标签属性设定运动速度阈值，通过当前时刻定位标签运动速度推算定位标签运动状态；S4：若定位标签的状态为运动，则输出步骤S1解算的二维坐标，否则进入步骤S5；S5：启用基于抗差卡尔曼滤波的TOF定位算法，输入上一时刻和步骤S1解算的当前时刻定位标签坐标，得到当前时刻定位标签的最终定位结果。该方法显著提高了UWBTOF定位系统的稳定性、连续性以及鲁棒性。
主权项：1.一种基于抗差卡尔曼滤波的TOF定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：S1：定位标签在布设四个及以上超宽带基站的定位区域内移动，测量并记录当前时刻所述定位标签到所述超宽带基站的距离，利用所述超宽带基站的坐标计算当前时刻所述定位标签的坐标；S2：根据相邻时刻的所述定位标签的坐标和时间间隔计算当前时刻的所述定位标签的运动速度；S3：依据所述定位标签的属性设定运动速度阈值，根据所述步骤S2中得到的当前时刻所述定位标签的运动速度与所述运动速度阈值进行对比，根据对比结果确定当前时刻所述定位标签的运动状态；S4：根据所述步骤S3得到的当前时刻所述定位标签的运动状态判断是否调用抗差卡尔曼滤波算法，若当前时刻载体运动状态为运动，则直接输出所述步骤S1中解算的所述定位标签的坐标，否则调用抗差卡尔曼滤波算法转至步骤S5；S5：启用抗差卡尔曼滤波算法，输入上一时刻和所述步骤S1中解算的所述定位标签的坐标，得到当前时刻所述定位标签的最终定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河南省联睿智能科技研究院有限公司 基于抗差卡尔曼滤波的TOF定位方法
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