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申请/专利权人：东莞理工学院
申请日：2024-02-18
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118053310A
主分类号：G08G1/081
分类号：G08G1/081;G08G1/0967;G08G1/01
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开一种车辆混合通行环境下交叉口交通信号控制方法，包括以下步骤：步骤S1：设定感知区PZ；步骤S2：触发决策；车辆集N、车辆驶入序列I和每辆车的轨迹信息更新，其中，车联网通信车辆、自动驾驶车辆通过卡尔曼滤波器降低定位误差；步骤S3：双层规划模型包括子步骤S31的上层规划模型和子步骤S32的下层规划模型；子步骤S31：通过上层规划模型求解出车辆总延误最小化时间minTD时的车辆驶离序列J；子步骤S32：通过下层规划模型对自动驾驶车辆驶离轨迹优化；步骤S4：通过智慧多叉搜索树对双层规划模型进行求解，得出最优的车辆驶离序列J和最优的自动驾驶车辆的车辆驶离轨迹；步骤S5：按照步骤S4放行感知区PZ车辆；步骤S6：等待下一轮触发。
主权项：1.一种车辆混合通行环境下交叉口交通信号控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对交叉口M各进道口设定感知区PZ；步骤S2：当车辆驶入、停车等待和驶离感知区PZ时触发交通信号控制决策；同时，对感知区PZ的车辆集N、车辆驶入序列I和每辆车的轨迹信息进行更新，其中，车联网通信车辆、自动驾驶车辆通过卡尔曼滤波器降低定位误差；步骤S3：将步骤S2中的各个数据输入到双层规划模型，双层规划模型包括子步骤S31的上层规划模型和子步骤S32的下层规划模型；子步骤S31：通过上层规划模型求解出车辆总延误最小化时间minTD，并获得与该所有车辆总延误最小化时间minTD相匹配的车辆驶离序列J；子步骤S32：通过下层规划模型对上层规划模型的车辆驶离序列J中的自动驾驶车辆驶离轨迹优化,以使得自动驾驶车辆驶入感知区PZ和通过交叉口M速度最大化；步骤S4：通过与交叉口M车道数相匹配的智慧多叉搜索树对步骤S3中的双层规划模型进行求解，得出最优的车辆驶离序列J和最优的自动驾驶车辆的车辆驶离轨迹；步骤S5：按照步骤S4中的最优的车辆驶离序列J放行感知区PZ车辆；并为自动驾驶车辆分配最优的车辆驶离轨迹；步骤S6：等待下一轮交通信号控制决策的触发。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东莞理工学院 一种车辆混合通行环境下交叉口交通信号控制方法
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