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申请/专利权人：嘉兴新生纪智能科技有限公司
申请日：2024-03-22
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118051058A
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/644;G05D105/22
优先权：["20240312 CN 2024102803855"]
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种自动行驶设备的轨迹跟踪控制方法和控制器，在自动行驶设备的规划轨迹中查找获取距离其当前位姿信息的最接近规划点，并根据当前行驶时间在规划规则中查找对应的规划途径点后，从最接近规划点开始沿规划轨迹截取设定长度的一参考轨迹段，计算获取跟踪所述参考轨迹段的最优控制输出量，并根据所述规划途径点的位姿信息计算获取跟踪规划途径点的第二线速度控制量，最后将获取的最优控制输出量与第二线速度控制量进行协调处理后得到控制输出量，同时降低对自动驾驶设备轨迹跟踪过程中空间维度的横向误差和时间维度的纵向误差。
主权项：1.一种自动行驶设备的轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：S1，获取自动行驶设备的当前位姿信息和规划轨迹，在规划轨迹中查找获取距离当前位姿信息的最接近规划点，根据当前行驶时间在规划规则中查找对应的规划途径点，所述规划途径点为在规划轨迹中经过当前行驶时间计划到达的行驶点；S2，从最接近规划点开始沿规划轨迹截取设定长度的一参考轨迹段，计算获取跟踪所述参考轨迹段的最优控制输出量，所述最优控制输出量包括第一线速度控制量vlat和第一角速度控制量wlat；S3，根据所述规划途径点的位姿信息计算获取跟踪规划途径点的第二线速度控制量vlon；S4，将从当前参考轨迹段中获取的第一线速度控制量vlat和第一角速度控制量ωlat、与第二线速度控制量vlon进行协调处理后得到控制输出量，所述协调处理被配置为根据第二线速度控制量vlon与第一线速度控制量vlat之间的偏差量对第一线速度控制量vlat和第一角速度控制量ωlat进行补偿来使得自动行驶设备的转动速度和直行速度符合预设协调条件，所述控制输出量包括第三线速度控制量vout和第三角速度控制量ωout，将所述第三线速度控制量和第三角速度控制量发送至控制执行器件来驱动所述自动行驶设备实时跟踪目标轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 嘉兴新生纪智能科技有限公司 一种自动行驶设备的轨迹跟踪控制方法和控制器
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