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申请/专利权人：杭州电子科技大学
申请日：2024-01-10
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046382A
主分类号：B25J9/16
分类号：B25J9/16;B25J19/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种基于改进复合碰撞检测器的搬运机械臂碰撞检测方法。本发明步骤如下：步骤1、描述搬运机械臂与工作空间；步骤2、设计精确碰撞检测器ECD；步骤3、设计推理碰撞检测器ICD。本发明提出基于SEPD的改进复合碰撞检测器能够在机械臂碰撞检测的效率和精度之间获得良好的平衡。该碰撞检测器能用于的RRT算法的在线运动规划任务的性能改进，提升了搬运机械臂在实际工作应对突发环境变化的能力，也保证了工作环境的安全性。本发明在基于局部数据的碰撞检测中计算速度较快，同时也避免了狭窄通道内的高频率假阳性输出。
主权项：1.基于改进复合碰撞检测器的搬运机械臂碰撞检测方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1、描述搬运机械臂与工作空间；步骤2、设计精确碰撞检测器ECD；步骤3、设计推理碰撞检测器ICD。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 基于改进复合碰撞检测器的搬运机械臂碰撞检测方法
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