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申请/专利权人：中国农业大学
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-05-17
公开（公告）号：CN118046371A
主分类号：B25J9/10
分类号：B25J9/10;B25J9/00;B25J9/06
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.06.04#实质审查的生效;2024.05.17#公开
摘要：本发明公开了一种两自由度柔性铰链和消除其轴漂的方法，属于连续机器人技术领域，该铰链包括柔性部分，刚性部分，静平台和动平台，静平台与柔性部分固连，柔性部分包括前侧板簧、后侧板簧、左侧柔性杆和右侧柔性杆，两块板簧相互平行且垂直于静平台，两根柔性杆异面且与静平台的夹角相等，其公垂线位于铰链中心，刚性部分包括四个刚性块，四个刚性块分别与两块板簧和两根柔性杆固连，动平台与刚性部分固连。本发明依靠板簧和柔性杆的空间布置，以实现弯曲和扭转两个自由度，同时通过调整柔性部分与刚性部分的比例，使铰链在受弯矩时，铰链的转动中心位于铰链中心，实现零轴漂，可以改善传统连续机器人的工作空间和转动精度问题。
主权项：1.一种两自由度柔性铰链，其特征在于，包括：柔性部分，刚性部分，静平台和动平台；其中，所述静平台与柔性部分固连，所述柔性部分包括前侧板簧、后侧板簧、左侧柔性杆和右侧柔性杆，所述刚性部分包括四个刚性块，四个刚性块分别与两块板簧和两根柔性杆固连，所述动平台与刚性部分固连。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国农业大学 一种两自由度柔性铰链及消除其轴漂的方法
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